Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot śledzący linie

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Line following robot with real–time viterbi Track–Before–Detect algorithm

Matczak G., Mazurek P.

Przegląd Elektrotechniczny

2017

R. 93, nr 1

69--72

Line following robots are applied in numerous application areas. High reliability of the line estimation could be obtained by the application of Track–Before–Detect algorithms, like Viterbi algorithm. The hardware and software of the robot are shown in the paper. Real–time constraint are discussed in this paper, related to the constructed robot. The obtained results shows the possibilities of tracking the single line using Raspberry Pi v.2 and Linux operating system.

Roboty śledzące linie znajdują zastoswania w wielu miejscach. Dużą niezawodność estymacji można osiągnąć stosując algorytmy TBD w tym Algorytm Viterbiego. W pracy pokazana część sprzę tową i programową robota. Ograniczenia czasu rzeczywistego są poruszane w odniesieniu do robota. Pokazano, że można śledzić linię dzięki układowi Raspberry Pi v.2 i systemowi operacyjnemu Linux.

Steering the line following robot using fast Monte Carlo image analysis and the Gravity Center binary image

Okarma K., Lech P.

Pomiary Automatyka Kontrola

2010

R. 56, nr 8

970-972

The application of Monte Carlo analysis for controlling the line following robot is discussed in the paper. Proposed approach is compared with popular algorithms based on image analysis as well as the use of a line of optical sensors. The most typical image analysis approach based on the Centre of Gravity has been compared with our fast Monte Carlo technique described in earlier publications. Finally, the extension of Monte Carlo control by the use of the binary Centre of Gravity is proposed.

W artykule omówiono zastosowanie analizy Monte Carlo do sterowania robota śledzącego linie. Zaproponowane podejście zostało odniesione do popularnych algorytmów opartych na analizie obrazu, jak również użycia linijki czujników optycznych. Najbardziej typowe podejście wizyjne oparte na wyznaczaniu środka ciężkości zostało porównane z szybką techniką Monte Carlo przedstawioną w naszych wcześniejszych publikacjach. W artykule zostało ponadto zaproponowane rozwinięcie sterowania opartego na metodzie Monte Carlo poprzez wykorzystanie dodatkowej informacji dostępnej po wyznaczeniu środka ciężkości obrazu binarnego. Obraz ten jest uzyskiwany w wyniku zastosowania binaryzacji metodą Monte Carlo z podziałem obrazu na bloki w celu wyznaczenia podstawowego sterowania. Ze względu na możliwą utratę sterowania za pomocą tego algorytmu dla linii przerywanych zaproponowano korektę kierunku ruchu na podstawie trendu wyznaczonego za pomocą estymacji środka ciężkości obrazu binarnego. W wyniku zastosowania proponowanego hybrydowego podejścia do sterowania uzyskano dodatkową możliwość sterowania prędkością ruchu robota oraz wzrost odporności algorytmu na zakłócenia, w szczególności dotyczące przerwania linii.