Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot's motion planning

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

A rational B-Spline curves in robot collision - free movement planning

Reclik D., Kost G. G.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2008

Vol. 2, No. 3

38-42

In this paper there is described the using of 2D robot workspace analysis method with smoothing process by using B-Spline curves [7]. The robot workspace analysis is necessary to generate the collision-free movement paths. This paper is connected with a project, which will be ended with fully functional added application in robot off-line programming. In the last part of this project the authors created the motion planner based on grading function and Markov chains. This planner allows determining the collision-free trajectory of robot bunch. Determining the collision-free trajectory generates a lot of step functions – all movements were possible in only one direction (parallel to Cartesian axes) [1,7]. The worked out planner choose the best path – by shortest movement length or shortest movement time criterion. Achieved path is optimised and smooth by using NURBS and B-Spline curves [2,4,5], which is the main goal of this paper. Smoothing and time-function making is very important, because it allows getting the speed and acceleration data, which are necessary in robot controlling. B-Spline curves fulfil continuous first and second derivate condition. Another advantage of using B-Spline is a possibility to enlarge the movement quality by using the minimal acceleration criteria. This allows growing the steadiness of movement.

Real-time sensor-based obstacle modeling in configuration space for manipulator motion planning

Li W., Chen Z., Wahl F. M., Kozłowski K. R.

Studia z Automatyki i Informatyki

1999

T. 24

121-136

This paper presents an approach to sensor-based obstacle modeling in a configuration space for manipulator motion planning in unknown environments. In order to achieve this objective, an efficient algorithm is used to fast map obstacles based on defined fundamental obstacles in the workspace and their images in the configuration space. A manipulator is assumed to be equipped with "distance" sensors to defect obstacles in the local region. By computation of the critical points of an obstacle based on information acquired by the "distance" sensors, an obstacle model in the configuration space is constructed. By using this sensor-based configuration space modeling, robot motion planning in unknown environments can be performed in realistic time frames.

Praca przedstawia podejście z wykorzystaniem sensorów do modelowania przeszkód w przestrzeni konfiguracyjnej dla planowania ruchu manipulatora w nieznanym środowisku. Aby osiągnąć ten cel, skorzystano z efektywnego algorytmu szybkiego mapowania przeszkód wykorzystującego zdefiniowane podstawowe przeszkody w przestrzeni roboczej i ich obrazy w przestrzeni konfiguracyjnej. Przyjęto, że manipulator jest wyposażony w sensor "odległości" do wykrywania przeszkód w jego otoczeniu. Obliczając punkty krytyczne przeszkody na podstawie informacji z sensorów, można zbudować model przeszkody w przestrzeni konfiguracyjnej. Stosując takie modelowanie przestrzeni konfiguracyjnej, można prowadzić planowanie ruchu w nieznanym środowisku w czasie rzeczywistym.