W artykule opisano algorytm sterowania ruchem pojazdu podwodnego po zadanej trajektorii. Do generowania sygnałów sterujących wykorzystano trzy niezależne regulatory: regulator prędkości wzdł€żnej, regulator odchylenia poprzecznego od trajektorii i regulator kursu. Regulatory te opracowano w oparciu o nieliniową zasadę sterowania ślizgowego. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu płaskiego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego bez i w obecności zakłóceń pochodzących od prądu morskiego.
EN
In the paper some aspects of steering of an underwater vehicle along a predefined trajectory in a horizontal plane have been described. Three independent controllers such as: the surge velocity controller the controller of a pernpendicular distance from the trajectory and the course controller have been worked out to generate command signals. The controllers have been developed on basis of a nonlinear principle of sliding mode control. results of a simulation study are inserted.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.