Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Optimal and robust control of 3D crane

Pauluk M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2016

|

R. 92, nr 2

206--212

EN

This paper concerns the time-optimal control of 3D crane, based on a tenth order nonlinear mathematical model. The idea of neighboring optimal trajectories is employed to ensure robustness of the time-optimal control calculated for the nonlinear model. An LQ controller supervises the control process and additionally eliminates unwanted properties of the optimal trajectory. The results of open-loop and closed-loop experiments are discussed.

PL

W artykule zaprezentowano wyniki rozważań na temat możliwości optymalno-czasowego sterowania suwnicą 3D. Zaimplementowano ideę optymalnych trajektorii sąsiadujących w celu zapewnienia odporności sterowania optymalno-czasowego, obliczonego na podstawie nieliniowego modelu. Regulator LQ nadzoruje proces regulacji i dodatkowo eliminuje niepożądane własności trajektorii optymalnej. Zamieszczono krótkie omówienie wyników eksperymentalnych przeprowadzonych zarówno w otwartej jak i zamkniętej pętli sterowania.

2

Porównanie metod linearyzacji i sterowania liniowo-kwadratowego dla aktywnego łożyska magnetycznego

Piłat A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Budowa i Eksploatacja Maszyn

|

2006

|

Z. 13

153-173

PL

Artykuł przedstawia elementy sprzętowe i programowe wykorzystywane do sterowania systemem laboratoryjnym. Dwa promieniowe aktywne łożyska magnetyczne są sterowane w czasie rzeczywistym z wykorzystaniem dedykowanego algorytmu komunikującego się z systemem za pomocą dedykowanej karty kontrolno-pomiarowej zawierającej rekonfigurowalny układ FPGA z zaimplementowaną logiką użytkownika. Opracowane i uruchomione lokalne liniowo-kwadratowe algorytmy sterowania są porównywane. Oba rodzaje regulatorów zostały opracowane niezależnie dla każdej osi łożyska. Model liniowy będący podstawą syntezy regulatorów został otrzymany dwoma metodami. W zależności od sposobu linearyzacji przy syntezie regulatorów otrzymano całkowicie różne rozwiązania. Linearyzacja w sensie Lapunowa skutkuje znacznym uproszczeniem nieliniowej charakterystyki siły elektromagnetycznej. W skutek tego opracowany regulator działa poprawnie w wąskim obszarze wokół wybranego punktu stabilizacji. Linearyzujące sprzężenie zwrotne pozwala otrzymać jeden zestaw parametrów regulatora dla wielu punktów stabilizacji w osi łożyska. Metoda ta jest jednak bardzo wrażliwa na niezgodności modelu i obiektu. Zaproponowane regulatory zostały zaprojektowane i uruchomione na systemie laboratoryjnym. W zakończeniu przedstawione wyniki badań oraz możliwe praktyczne zastosowania.

EN

The architecture of the laboratory test-rig hardware and software components is presented. Two radial active magnetic bearings are controlled by the algorithm running in the real-time software and communicating with the hardware via dedicated FPGA based I/O board with implemented custom logic. The local LQ type controllers applied to active magnetic bearings are compared. Both controllers are designed for every bearing axis separately using two linearization methods. The choice of the linearization method affects in totally different control law. The Lyapunov linearization strongly simplifies the nonlinear electromagnetic force characteristics. Thus the designed controller operates in a small region around the selected operating point. The feedback linearization method allows to obtain only one set of controller parameters valid for many operating points in the considered axis but is very sensitive on model mismatches. Both controllers were designed and applied in the experimental setup. Plots, quality criterion values are presented and discussed. Practical application features are pointed out.

3

Algorytmy sterowania statkami morskimi

Długosz M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2002

|

T. 6, z. 2

177-192

PL

W pracy zaprezentowano wykorzystanie regulatora LQ do sterowania statkiem morskim podczas manewru omijania obszaru zabronionego. Przedstawiono sposób wyznaczania optymalnej trajektorii oraz generowania na jej podstawie kursu statku. Na przykładzie modelu kontenerowca przeprowadzono symulacje, których wyniki zostały zaprezentowane w opracowaniu.

EN

The paper presents the use of the regulator LQ to control the course of a ship during passing by collision area. Also the paper presents the use of maximum principle to found optimal path which bypass collision area. The author simulates in Simulink the steering of a ship during bypass collision area. Results of simulation are present in the paper.

4

Transformacja modalna w zastosowaniu do badania własności dyskretnego regulatora LQ

Gessing R.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2000

|

z. 131

63-74

PL

Transformacja modalna bazująca na podprzestrzeniach modów została zaproponowana i wykorzystana do badania własności dyskretnego regulatora LQ z dynamicznym sprzężeniem od wyjścia obiektu. Pokazano, że równanie charakterystyczne układu zamkniętego z tym regulatorem zachowuje stabilne niezerowe pierwiastki układu z regulatorem LQ i sprzężeniem od stanu, a otrzymany obserwator jest optymalny ze skończonym czasem zanikania (ang. dead-beat).

EN

A transformation based on the subspace of modes is proposed and used for researching the properties of discrete-time linear-quadratic regulator (DLQR) with dynamic output feedback. It is shown that the characteristic equation of the system with this regulator retains the stable roots of the system with DLQR and state feedback, while the appearing observer is optimal and dead-beat.

5

Zastosowanie metody spektralnej faktoryzacji w doborze regulatora LQ dla napędu prądu stałego

Orzechowski T., Sieklucki G.

Elektrotechnika i Elektronika

|

1998

|

T. 17, nr 2

143--152

PL

W artykule rozpatrywany jest jeden z dwóch podstawowych problemów regulacyjnych w napędzie prądu stałego, tj. zagadnienie stabilizacji prędkości przy zmianach momentu obciążenia w stanach ustalonych i dynamicznych. Zadanie stabilizacji prędkości obrotowej sprowadzone jest do minimalizacji różnicy momentu elektrycznego i momentu mechanicznego, i rozwiązywane jest jako problem lq (ang. linear quadratic). Rozwiązanie problemu lq uzyskano metodą spektralnej faktoryzacji.

EN

This article considers one of the two fundamental control problems in DC Motor, i.e. velocity stabilization problem, when the load moment varice in both fixed and dynamical states. The angular velocity stabilization task leads to the minimization of the difference between electrical and mechanical moments, so this task is solved as the lq problem (linear quadratic problem). The solution of lq problem has been carried out by the spectral factorization.