Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2008

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: reconstruction position

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Uproszczona metoda rekonstrukcji położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej za pomocą dwukamerowego systemu wizyjnego

Bratek A., Syryczyński A.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 2

660--669

W artykule opisano prostą w implementacji programowej metodę wyznaczania położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej, na podstawie danych uzyskanych z dwukamerowego systemu wizyjnego, w którym obiekt ten jest obserwowany. Metoda ta została opracowana przy okazji działań zmierzających do syntezy trajektorii robota, wzorowanej na ruchu narzędzia prowadzonego przez człowieka podczas ręcznie wykonywanej pracy. Na wstępie artykułu przedstawiono ustalone założenia i ograniczenia w stosowaniu metody. Następnie zaprezentowano przyjęty model matematyczny układu wizyjnego, algorytm przeprowadzenia kalibracji parametrów modelu i algorytm rekonstrukcji położenia 3D obserwowanego obiektu. W dalszej części przytoczono wyniki przeprowadzonej, przykładowej rekonstrukcji położenia. Na koniec przedstawiono wnioski ukierunkowane na podniesienie dokładności uzyskiwanych wyników.

In this paper we present the method, simple to implement in software, which determines position coordinates of an object in the 3D scene on the basis of data gathered by the two-camera vision system watching the scene. The method was developed during research works on synthesis of robot trajectory, which reflects motion of a tool driven by a man manually. The paper describes undertaken assumptions and bounds of the above method. Then, the mathematical model of image formation process in cameras, the calibration algorithm of model’s parameters as well as the procedure of reconstructing the scene are presented. There are also shown test results based on real data obtained from the sample object 3D reconstruction. The conclusion points out how to increase the accuracy of results achieved.