Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: reckoning navigation

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Luźno zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego dr/gnss

Kaniewski P.

Logistyka

2011

nr 6

Jednym z najprostszych sposobów integracji systemu nawigacji zliczeniowej DR z odbiornikiem GNSS jest tzw. luźna integracja. Luźno zintegrowane systemy DR/GNSS zawierają dwa filtry Kalmana, tj. wewnętrzny filtr odbiornika GNSS oraz filtr zewnętrzny, integrujący dane z filtru wewnętrznego i z systemu DR. Prostota luźnej integracji wynika z faktu, że odbiornik GNSS zawiera filtr Kalmana i konieczne jest jedynie opracowanie filtru zewnętrznego. W niniejszej pracy przedstawiono zasadę działania systemu DR i jego elementów oraz zasadę pozycjonowania w systemie GNSS. Podano model dynamiki i obserwacji systemu DR/GNSS, stanowiące podstawę do opracowania zewnętrznego filtru Kalmana, oraz omówiono algorytm działania tego filtru. Opracowanie zawiera wyniki badań symulacyjnych luźno zintegrowanego systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.

Loosely coupling is one of the simplest methods of integration of a dead-reckoning system (DR) with a GNSS receiver. Loosely coupled systems contain two Kalman filters, i.e. the internal filter of a GNSS receiver and an external filter, jointly processing data from the GNSS filter and from the DR system. The simplicity of such a system results from the fact that the GNSS receiver usually contains a Kalman filter and it is necessary to design only the external one. The paper presents the dynamics and observation models of DR/GNSS system, which constitute the basis for development of external Kalman filter, and explains the rules of operation of the filter's algorithm. Chosen simulation results of loosely coupled DR/GNSS system and their discussion are included.

Wybrane problemy nawigacji zliczeniowej robotów mobilnych

Popowski S.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 2

361--371

Systemy nawigacji robotów mobilnych zwykle sprowadzają się do układu nawigacji zliczeniowej uzupełnionej prostym układem nawigacji namiarowej. W pracy przedstawiona została dyskusja metody pomiaru kątów: pochylenia i przechylenia oraz rola tych pomiarów w takim systemie nawigacji. Przedstawiono również wybrane metody uzyskiwania liniowej zależności dokładności nawigacji od czasu w przypadku stosowania nawigacji inercjalnej.

Navigation systems used in mobile robots are usually limited to dead reckoning navigation system supported by simple bearing navigation system. The paper presents the discussion focused on methods of pitch and roll angles measurement as well as roles of such measurements in considered navigation system. Selected methods that allow to maintain the linear relationship between the error of determined location and time are also presented for the case of inertial navigation.