Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

An exoskeleton arm optimal configuration determination using inverse kinematics and genetic algorithm

Głowiński Sebastian, Błażejewski Andrzej

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2019

|

Vol. 21, no. 1

45--53

EN

This paper deals with the kinematic modelling of an arm exoskeleton used for human rehabilitation. The biomechanics of the arm was studied and the 9 Degrees of Freedom model was obtained. The particular (optimal) exoskeleton arm configuration is needed, depending on patient abilities and possibility or other users activity. Methods: The model of upper arm was obtained by using Denavit–Hartenberg notation. The exoskeleton human arm was modelled in MathWorks package. The multicriteria optimization procedure was formulated to plan the motion of trajectory. In order to find the problem solution, an artificial intelligence method was used. Results: The optimal solutions were found applying a genetic algorithm. Two variants of motion with and the visualization of the change of joints angles were shown. By the use of genetic algorithms, movement trajectory with the Pareto-optimum solutions has been presented as well. Creating a utopia point, it was possible to select only one solution from Pareto-optimum results. Conclusions: The obtained results demonstrate the efficiency of the proposed approach that can be utilized to analyse the kinematics and dynamics of exoskeletons using the dedicated design process. Genetic algorithm solution could be implemented to command actuators, especially in the case of multi-criteria problems. Moreover, the effectiveness of this method should be evaluated in the future by real experiments.

2

Modułowa konstrukcja żurawi przyczepowych

Nieoczym A., Drozd K.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2018

|

nr 2

34--36

PL

Żuraw przyczepowy jest urządzeniem montowanym na przyczepach przeznaczonych do przewozu drewna. Podczas prac badawczo – konstrukcyjnych zdefiniowano funkcjonalne parametry żurawi. Umożliwiło to opracowanie pięciu typów żurawi, różniących się wysięgiem i udźwigiem. W celu obniżenia kosztów projektowania i wytwarzania główne zespoły podzielono na moduły. W obrębie każdego modułu wydzielono części wspólne, które mogą być wykorzystane we wskazanych typach żurawi.

EN

A trailer crane is a device mounted on trailers intended for transporting timber. During the research and construction works, functional parameters of the cranes were defined. This enabled the development of five types of cranes differing in reach and capacity. In order to reduce the design and manufacturing costs, the main teams were divided into modules. Within each module, common parts have been separated, which can be used in the indicated types of cranes.

3

Alternatywne sposoby wytwarzania elementów żurawi przyczepowych

Nieoczym A., Drozd K.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2018

|

nr 3

24--27

PL

W procesie konstruowania żurawia przyczepowego uwzględnia się możliwości technologiczne zakładu produkcyjnego. Przeprowadzony proces optymalizacji poszczególnych elementów ze względu na wytrzymałość lub koszty wytwarzania może wskazać alternatywne sposoby wykonania. W artykule poddano analizie technologicznej ramię wysuwane wysięgnika Wskazano na możliwość wykorzystania standardowych elementów hutniczych w procesie jego wytwarzania. W przypadku zaczepu chwytaka rotatora wskazano na możliwość zastosowania gotowych chwytaków lub zmianę półfabrykatu skutkującą zwiększeniem wytrzymałości elementu.

EN

The process of constructing a trailer crane takes into account the technological capabilities of the production plant. The optimization process of individual components due to their strength or production costs may indicate alternative methods of implementation. In the article, the extension arm of the jib was analyzed. The possibility of using standard metallurgical elements in the process of its production was indicated. In the case of hitching the rotator gripper, it was indicated the possibility of using ready grippers or changing the blank resulting in increased strength of the element.

4

The project of shoulder of the suspension system for autonomous platform

Lubikowski K., Radkowski S.

Archiwum Motoryzacji

|

2017

|

Vol. 75, nr 1

85--92

EN

The paper describe project of shoulder from the suspension system of rescue autonomous platform. The shoulder is designed as part of the suspension system working in modular system allows easy assembly and removal of the suspension with the wheels. The project as described in the article is a continuation of a scientific thesis titled Project of elements of the mode of halt of the self-propelled platform guided remotely written by one of the authors under the supervision of professor Stanisław Radkowski. Suspension Shoulder is designed in 3D. The article describes the modeled material and determined the weight of the shoulder. Making a simulations of strength under load in computer program SolidWorks and Ansys. In addition, the article presents a proposal for Authors for a modular solution to the problem of rapid assembly and disassembly of the suspension. Taking into account the installation of electrical motors located in the wheel rims autonomous platform. Suspension is a corps designed like the crank of the bicycle, which has the force of gravity to move the whole platform from the load

PL

Artykuł opisuje projekt ramienia układu zawieszenia autonomicznej platformy ratunkowej. Ramie jest zaprojektowane jako część całego układu zawieszenia pracującego w systemie modułowym pozwalającym na łatwy montaż i demontaż kół z zawieszenia. Projekt opisany w publikacji jest kontynuacją rozprawy naukowej zatytułowanej Projekt elementów układu zawieszenia platformy samojezdnej sterowanej zdalnie napisanej przez jednego z autorów pod nadzorem profesora Stanisława Radkowskiego. Ramie zawieszenia zostało zaprojektowane w programie 3D. W artykule opisano dobór materiału oraz ustalono masę ramienia. Dokonano symulacji wytrzymałościowych pod obciążeniem w programie SolidWorks i Ansys. Ponadto w artykule przedstawiono propozycję modułowego rozwiązania szybkiego montażu i demontażu zawieszenia. Dobrano zainstalowane silniki elektryczne w obręczach koła platformy autonomicznej. Element zawieszenia jest zaprojektowany na wzór korby rowerowej, który przenosi siły ciężkości w trakcie przemieszczania sie platformy wraz z obciążeniem.