Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1 2001

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: równoległowodowa transmisja napędu

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Aktualny stan i kierunki rozwoju konstrukcji manipulatora Polycrank bez ograniczeń konfiguracji.

Nazarczuk K., Mianowski K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

23-42

W pracy przedstawiono koncepcję manipulatora o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Istotną nowością tej koncepcji są człony w kształcie ukośnych korb o lekkiej konstrukcji powłokowej, połączone ze sobą za pomocą pojedynczych łożysk krzyżowo-rolkowych oraz ulokowanie wewnątrz tych korb równoległowody ukośne służące do transmisji napędu. Trzy pierwsze człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o pionowych osiach obrotu, napędzany przez silniki bezpośredniego napędu DD (Direct Drive) zamontowane współosiowo w podstawie. Dwa pierwsze człony są ukośnymi korbami, a trzeci ma kształt kolumny. Trzy następne człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o poziomych osiach obrotu, którego ostatni człon jest pierwszym elementem kiści. Jest on wraz z kiścią napędzany przez silniki AC z przekładniami związane z członem trzecim. Opisano głównie problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań prototypu o sześciu stopniach swobody.

Design of direct manipulator without joint limits is presented. The main links of the arm in the fom of light hollow crancs are connected one to the other by cross-roller bearings. Three first DOF's with vetical axes are driven by electric direct drives mounted coaxial on the base. The first link is driven directly, the second and third are driven remotely with using special parallelogram mechanisms. The other DOF's are driven in similar way by light motors with gears mounted on the third link. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.