Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Tuning PID and PI-PI servo controllers by multiple pole placement

Bożek Andrzej, Trybus Leszek

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2022

|

Vol. 70, nr 1

art. no. e139957

EN

Tuning rules for PID and PI-PI servo controllers are developed using a pole placement approach with a multiple pole, i.e. a triple one in the case of PID and a quadruple for PI-PI. The controllers involve complex roots in the numerators of the transfer functions. This is not possible in the classical P-PI structure which admits real roots only. The settling time of the servos determined by the multiple time constant is the only design parameter. Nomograms to read out discrete controller settings in terms of the time constant and control cycle are given. As compared to the classical structures, the upper limit on the control cycle is now twice longer in the case of PID, and four times in the case of PI-PI. This implies that the settling times can be shortened by the same ratios. Responses of a PLC-controlled servo confirm the validity of the design.

2

Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt

Beniak Ryszard, Gudzenko Oleksandr

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2020

|

R. 24, nr 3

29--35

EN

The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.

PL

W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania.

3

Pole placement controller for linear continuous-time system with dead-time

Kurek J.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2009

|

R. 55, nr 3

165-169

EN

Pole placement feedback controller for linear continuous-time system with dead-time is presented. Properties of the closed loop systems with the controller are discussed. Necessary and sufficient conditions for the controller existence are given. Numerical example illustrates behavior of the control system with proposed controller.

PL

Przedstawiono syntezę regulatora przesuwającego bieguny wielowymiarowego ciągłego układu z opóźnieniem transportowym. Przedyskutowano własności układu zamkniętego z proponowanym regulatorem. Podano warunki konieczne i dostateczne dla istnienia regulatora. Przedstawiono przykład liczbowy ilustrujący działanie układu regulacji z proponowanym regulatorem.