W artykule przedstawiono mechatroniczne podejście do projektowania manipulatorów równoległych, na przykładzie manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Szczególny nacisk został położony na szybkie prototypowanie sterowania. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja algorytmu sterowania, który został zbadany symulacyjnie i eksperymentalnie.
EN
In the paper, a mechatronic approach towards designing of parallel manipulators is presented, on an example of a three-limb, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH. Special emphasis is placed on a fast prototyping of the controller. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the control algorithm that have been investigated by simulation and experiment.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.