Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Logistyka

1 2015

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: programowalne pojazdy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Ocena dokładności trajektorii autonomicznego pojazdu elektrycznego

Montusiewicz J., Skulimowski S.

Logistyka

2015

nr 4

4984--4991, CD 2

W artykule opisano proces wyznaczania oceny jakościowej i ilościowej poprawności ruchu autonomicznego pojazdu sterowanego programem komputerowym. Ocena była dokonywana na podstawie odniesienia do trajektorii wzorcowej, a także wzajemnego odchylenia od wykreślonej trajektorii między kolejnymi przejazdami. Pojazd został poddany próbie przejazdu po torze, na którym znajdował się pył, a otrzymane wyniki zostały porównane do wcześniejszych wyników z przejazdów pojazdu po torze czystym. Do oszacowania odchyleń w kształcie uzyskanych trajektorii zastosowano wskaźnik w postaci powierzchni pola obszaru ograniczonego tymi trajektoriami. Do wyznaczenie ich kształtu przeprowadzono wektoryzację rastrowego obrazu trasy przejazdu pojazdu zarejestrowanej kamerą oraz zastosowano elementy rozszerzonej rzeczywistości. Uzyskane wyniki pokazały, że niestabilność ruchu pojazdu sterowanego zadaniowo jest znacząco większa gdy nawierzchnia pokryta została pyłem oraz gdy zastosowana moc silników napędzających pojazd wzrasta. Zaobserwowane zjawisko wynika z faktu występowania zwiększonego poślizgu między kołami napędowymi i podłożem.

The article describes the process of determining the qualitative and quantitative assessment of the motion accuracy of an autonomous vehicle controlled by a computer program. The assessment was made based on reference trajectory and the mutual deviation of the plotted trajectories. The vehicle has been tested on track covered with dust and clean track. To estimate variations in the shape of the obtained trajectories, the surface of the area bounded by these trajectories is used as indicator. To determine their, vectorisation was performed of the raster image of the vehicle’s route registered by a camera and elements of augmented reality were used. The obtained results show that the instability of the controlled vehicle in motion is significantly greater when the surface is covered with dust and when the engine power used to drive the vehicle increases. The observed phenomenon is due to the fact of an increased slip between the driving wheels and the ground.