Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Podstawy teoretyczne programowania robotów

Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław

Napędy i Sterowanie

|

2019

|

R. 21, nr 3

102--113

PL

Manipulatory robotów przemysłowych są mechanizmami składającymi się z kilku członów. Człony te są ze sobą połączone i przemieszczają się wzajemnie w celu uchwycenia lub przeniesienia części lub narzędzia zgodnie z zadawanymi sygnałami sterującymi na podstawie wskazań operatora lub zgodnie z zapisanym i uruchomionym programem robota. We wszystkich tych przypadkach opis ruchu robota wymaga znajomości położenia poszczególnych członów systemu zrobotyzowanego względem siebie w funkcji czasu. W związku z powyższym zagadnienie zarówno sterowania, jak i programowania łączy się nierozerwalnie z koniecznością zastosowania odpowiednich układów współrzędnych, względem których realizowany będzie ruch manipulatora. Niezależnie od konstrukcji robota, zgodnie z normą ISO 9787:2013, możemy wyróżnić kilka standardowych układów współrzędnych stosowanych w robotyce.

2

Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika

Winiarski T., Świstak B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

61--70

PL

W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych. które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

EN

In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.

3

Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z kompensacją sił tarcia

Świstak B., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

71--78

PL

W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

EN

In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtdual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.

4

RTnode - komponent zintegrowanego środowiska sprzętowo-programowego

Janiak M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

79--90

PL

W pracy przedstawiono koncepcję budowy urządzenia RTnode będącego elementem zintegrowanego środowisk sprzętowo-programowego przeznaczonego do implementacji złożonych, rozproszonych systemów sterowania czasu rzeczywistego. Zasadniczą rolą urządzeń RTnode w takim systemie jest niskopoziomowe sterowanie, akwizycja danych sensorycznych oraz komunikacja z pozostałymi komponentami systemu w czasie rzeczywistym. Urządzenia RTnode to urządzenia modułowe zbudowane w oparciu o mikrokontrolery jednoukładowe. Ich funkcjonalność można modyfikować poprzez odpowiedni dobór dedykowanych, zestandaryzowanych modułów sprzętowych oraz modyfikację oprogramowania. Moduł bazowy to podstawowy element urządzenia RTnode, fundament będący punktem wyjścia dla bardziej złożonych funkcjonalnie konstrukcji. Moduł bazowy wraz z modułem zasilania konstytuuje w pełni autonomiczny komponent rozproszonego systemu sterowania. Od strony programowej urządzenia RTnode są zintegrowane z popularnym, komponentowo zorientowanym środowiskiem OROCOS. Specyfikacja modułów sprzętowych oraz stowarzyszone oprogramowanie udostępniane jest na licencji wolnego sprzętu/oprogramowania.

EN

The paper presents the concept of the RTnode device, which is part of the developed hardware-software framework dedicated for implementation of complex, distributed real-time control systems. The purpose of the RTnode devices is a low-level control, sensory data acquisition and communication with other system components in real-time. The RTnode is modular design devices based on a single chip microcontroler. The functionality of the RTnode device may be modified through dedicated, standardized hardware modules and appropriate software modification. The motherboard module is the fundamental element of the RTnode device, is the base for further device extension. Motherboard completed with power supply module constitutes a fully autonomous component of the distributed control system. On the software level, the RTnode is fully integrated with the OROCOS framework, a popular, component oriented programming environment. The hardware and software modules are available under open-source and open-hardware licenses.

5

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Ambroszkiewicz S., Bartyna W., Skarżyński K., Stępniak M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

51--60

PL

Artykuł zawiera propozycję uniwersalnej reprezentacji komponentów działających w heterogenicznych środowiskach a także ich funkcjonalności udostępnianych w postaci usług. Potrzebę semantycznej zgodności w takich systemach można zauważyć obserwując gwałtowny rozwój Internetu Rzeczy i możliwości płynących z automatycznego wykorzystania urządzeń w takiej sieci. Proponowana koncepcja systemu HODS, wraz z uniwersalnym protokołem komunikacyjnym BTP, pozwala na automatyzację realizacji zadań z wykorzystaniem urządzeń Internetu Rzeczy, ale nie ogranicza się tylko do nich. Wykorzystane mogą być usługi świadczone przez inne komponenty istniejące w środowisku (np. roboty), a także świadczone przez ludzi. Takie środowisko można nazwać Internetem Wszechrzeczy.

EN

The article proposes a universal representation of components Operating in heterogeneous environments, as well as their functionality provided in the form of services. The need for semantic compatibility in such systems can be seen by observing the rapid development of the Internet of Things and opportunities arising from the use of devices in such a network automatically. The concept of the HODS system, along with a universal communication protocol (ABTP), allows for automatic tasks realization using the Iot devices (but is not limited to them). Services provided by people and by other components existing in the environment (eg. robots) may also be used. Such an environment can be called the Internet of Everything.

6

Metoda specyfikacji robota-kompana

Figat M., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

39--49

PL

Z prognoz dotyczących procesów demograficznych wynika, iż łudzi starych, potrzebujących opieki, będzie przybywać w stosunku do aktywnej siły roboczej. Problem opieki może być złagodzony za pomocą robotów kompanów. Układy sterowania tego typu robotów są bardzo złożone. Potrzeba więc odpowiednich narzędzi projektowych, aby je tworzyć. Tutaj przedstawiono procedurę tworzenia formalnej specyfikacji układów sterowania takich robotów.

EN

Companion robots are a necessity in the face of aging society, where a growing number of elderly will have to be supported by a diminishing number of working people. The complexity of control systems of such robots requires a formalised design procedure including an adequate specification method. This paper presents sucha method, illustrated by the specification of the control system of a companion-robot utilised by the RAPP project.

7

Programowanie robota Robix z manipulatorem OOO4

Szkodny T., Kamiński A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2008

|

z. 150

231-240

PL

Praca przedstawia charakterystykę oprogramowania robota Robix, umożliwiającego planowanie i realizację trajektorii zewnętrznych. Robot wyposażony jest w manipulator o strukturze łańcucha kinematycznego szeregowego otwartego OOO (z trzema parami obrotowymi). Wyprowadzono równania kinematyki prostej i odwrotnej w postaci globalnej. Równania kinematyki odwrotnej posłużyły do opracowania algorytmu planowania trajektorii. Algorytm ten stanowił podstawę do zaprojektowania programu sterowania robotem.

EN

In this work the characteristics of the Robix robot programming is presented. The planning and realization of Cartesian trajectories by this robot is possible by means of the programming The manipulator in form of several kinematic chain with three DOF has the robot. The equations describing the direct and inverse kinematics problem were derived. The equations have global form. The computer application steering of the robot was designed on the base of these equations.

8

Środowisko programowania robota ROBIX

Babiarz A., Szkodny T.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 145

29-37

PL

Praca zawiera opis programu umożliwiającego sterowanie robotem ROBIX, posiadającego trzy stopnie swobody. Przedstawia trzy moduły programu, umożliwiające planowanie ruchu po liniach prostych, pisanie wyrazów i uczenie robota ROBIX.

EN

The description of the program, which we can use for programming of ROBIX robot, is presented. The ROBIX robot posses manipulator with 3 degrees of freedom. The three basic modules of this program are presented. The modules allow to planning straight - line movement, writing words and programming by teaching of ROBIX robot.