Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

2 2000

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: procesor symboliczny Maple TM

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Symboliczne modelowanie kinematyki 3-kołowego mobilnego robota

Giergiel J., Buratowski T.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

2000

T. 19, z. 2

169-181

W artykule przedstawiono analizę kinematyki 3-kołowego mobilnego robota z więzami nieholonomicznymi. Wykorzystano metodę modelowania symbolicznego. Opisano kinematykę analizowanego układu, rozwiązano zadanie odwrotne kinematyki w środowisku procesora symbolicznego Mapie™. Otrzymano równania opisujące ruch tych nieliniowych układów z więzami nieholonomicznymi, a rozwiązanie wyznaczono na drodze numerycznej. W pracy zastosowano oryginalny sposób zastosowania przekształceń symbolicznych w analizie kinematyki robotów kołowych.

This article deals with the analysis of inverse kinamatics of three wheeled mobile robot, it is a part of kinematics modeling. lnverse kinematics problem of those complex systems with nonholonomics constraints are analysed by equations of motion of the system using of homogenous co-ordinates and transformation matrices. Analysis of inverse kinematics makes possible to determine of motion parameters of the system. On the base of kinematics equations was executed computer symulation, some of results was presented. Some remarks and conclusions are given.

Modelowanie symboliczne kinematyki mobilnych robotów

Giergiel J., Buratowski T.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

2000

T. 19, z. 1

75-84

Celem artykułu jest pokazanie analizy kinematyki dwukołowego mobilnego robota z więzami nieholonomicznymi. Wykorzystano metodę modelowania symbolicznego. Opisano kinematykę analizowanego układu, rozwiązano zadanie odwrotne kinematyki w środowisku procesora symbolicznego Maple™. Uzyskano równania opisujące ruch tych układów nieliniowych z więzami nieholonomicznymi, a ich rozwiązanie wyznaczono na drodze numerycznej. Praca stanowi oryginalne osiągnięcie w zakresie zastosowania przekształceń symbolicznych w analizie kinematyki mobilnych robotów kołowych.

This article deals with the analysis of inverse kinamatics of two wheeled mobile robot, it is a part of kinematics modeling. Irwerse kinematics problem of those complex systems with nonholonomics constraints are analysed by eguations of motion of the system using of homogenous coordinates and transformation matrices. Analysis of irwerse kinematics makes possible to determine of motion parameters of the system. On the base of kinematics equations is executed computer symulation, some of results are presented. Some remarks and conclusions are given.