Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Optimal sliding mode control of an electrohydraulic servomechanism

Adamczyk P.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka

|

2011

|

z. 123

5-15

EN

In this paper sliding mode control with acceleration constraint is proposed to achieve robustness and optimal performance of electrohydraulic servomechanism. The main feature of the proposed control is application of a time-varying switching plane. Initially, the plane passes through the system representative point in the error state space and then it moves with a constant velocity to the origin of the space. Having reached the origin the plane stops moving and remains fixed. The plane parameters (determining angles of inclination and the velocity of its motion) are selected to ensure the minimum integral absolute error without violating acceleration constraints. The simulation results show, that the proposed control ensures accuracy, and robust performance.

PL

W artykule przedstawiono ślizgowe sterowanie elektrohydraulicznym serwomechanizmem pozycyjnym, który został zamodelowany jako nieliniowy i niestacjonarny obiekt dynamiczny trzeciego rzędu. Zaproponowane sterowanie wykorzystuje ruchomą płaszczyznę przełączeń o stałym nachyleniu. Płaszczyzna przemieszcza się ruchem jednostajnym (ze stałą prędkością) ze swojego pierwotnego położenia określonego przez wartość uchybu regulacji w chwili rozpoczęcia procesu regulacji do początku układu współrzędnych w przestrzeni stanu. Parametry płaszczyzny zostały wyznaczone tak, aby zapewnić minimalizację całki modułu uchybu regulacji, przy uwzględnieniu ograniczenia przyśpieszenia elementu wykonawczego. Badania symulacyjne wykazały, że zastosowane sterowanie zapewnia pożądaną dokładność oraz niewrażliwość na zewnętrzny moment oporowy od początku trwania procesu regulacji.

2

Badania układu regulacji z obiektem cieplnym i uniwersalnym regulatorem PID o zmiennej strukturze

Misztal H., Dworak P., Pietrusewicz K.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka

|

2009

|

z. 118

85-92

PL

W pracy [1] przedstawiono sposób zmiany struktury i nastaw regulatora PID zapewniający zarówno dla rozruchu, jak i pracy programowej oraz stabilizacyjnej dobrą jakość regulacji przy zmianach wartości zadanej w szerokich granicach. Opracowany regulator jest regulatorem rzeczywistym, tzn. w którym istnieje ograniczenie sygnału sterującego. Dobrane nastawy nie zależą od wartości zadanej. Dotychczas opublikowane byty jedynie wyniki jego badań symulacyjnych w środowisku MATLAB. W prezentowanej obecnie pracy przedstawiono wyniki badań układu regulacji temperatury z rzeczywistym obiektem cieplnym i proponowanym wcześniej regulatorem PID o zmiennej strukturze. Obiektem cieplnym użytym do badań była nagrzewnica z możliwością sterowania temperaturą i przepływem powietrza. Wyniki badań potwierdziły jeszcze raz pozytywne jego cechy i wykazały możliwość stosowania tego regulatora do obiektów cieplnych.

EN

In the paper [1] a technique for varying the PID controller structure and settings that ensures good control performance for both start-up, programme control and fixed set-point control, even if the set-point varies within wide limits, has been discussed. The developed controller is an actual one, i.e. its output is subjected to constraints. The suggested settings have been independent of the set-point. Tests carried out so far have been performed as MATLAB-based simulations only. In this paper results of tests carried out on a temperature control system with a real thermal plant and the proposed earlier PID controller with a variable structure are presented. The thermal plant is represented by a heater with controllable temperature and air flow. The obtained test results provide additional evidence in favour of the proposed technique and show the suitability of the developed controller for temperature control.

3

Uniwersalny regulator PID o zmiennej strukturze

Misztal H.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka

|

2006

|

z. 108

69-76

PL

W pracy przedstawiono sposób zmiany struktury i nastaw regulatora PID zapewniający zarówno dla rozruchu, jak i pracy programowej oraz stabilizacyjnej dobrą jakość regulacji przy zmianach wartości zadanej w szerokich granicach. Opracowany regulator jest regulatorem rzeczywistym, tzn. w którym istnieje ograniczenie sygnału sterującego. Dobrane nastawy nie zależą od wartości zadanej. Ponadto przedstawiono wyniki badań układu regulacji z proponowanym regulatorem i obiektami statycznymi potwierdzające jego pozytywne cechy.

EN

In the paper a technique for varying the PID controller structure and settings aimed at improving the control performance for both start-up, programme control and fixed set-point control together with respective tuning rules is described. The presented controller is an actual one, i.e. its output is subjected to constraints. The suggested settings and control performance they ensure are independent of set-point. The exemplified test results lend support to the technique having been developed.