Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modified position-force control for a manipulator geometrically constrained by round obstacles

Mazur Alicja, Kaczmarek Mirela, Ratajczak Joanna, Domski Wojciech

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2019

|

Vol. 13, No. 2

60--67

EN

This paper addresses the problem of position-force control for robot manipulators under geometric endpoint constraints defined as round obstacles. Considerations are based on hybrid position-force control and use modified Arimoto algorithm with the principle of ”orthogonalisation”. To achieve so-called joint space orthogonalisation, where motion signals are orthogonal to force vectors and the direction selection is performed in the joint space, projection matrix is utilized. The convergence of tracting and force errors is proved.

2

Èksperimentalʹnye issledovaniâ uslovij sobiraemosti pri robotizirovannoj sborke na osnove primeneniâ silomomentnogo datčika

Wartanow M. W., Pietroń W. K., Archipow M. W., Miszczenko R. S.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2017

|

nr 4

11--16

RU

В статье рассматривается модель двухточечного контакта при роботизированной сборке в квазистатической постановке. Приводится описание экспериментальной установки с роботом, дооснащенным силомоментным датчиком. Обсуждается согласованность аналитического решения и результатов физического эксперимента.

EN

The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.

PL

W artykule przedstawiono model dwupunktowego styku przy zrobotyzowanym montażu w postaci kwazistatycznej. Przytoczono opis eksperymentalnego urządzenia z robotem wyposażonym w czujniki pomiaru siły. Przeanalizowano zgodność rozwiązania analitycznego i wyników fizycznego eksperymentu.

3

Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno-siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej

Gierlak P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 15, nr 46

28--34

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie zastosowania robota manipulacyjnego w procesie obróbki mechanicznej. Ze względu na specyfikę sterowanego procesu i obiektu, tzn. nieznajomość i niepewność parametrów modelu matematycznego, do sterowania procesem zastosowano algorytm adaptacyjny. W artykule podano model matematyczny obiektu sterowania, zaprezentowano hybrydowy pozycyjno-siłowy algorytm sterowania z adaptacją parametrów modelu matematycznego oraz zaprezentowano wyniki testu przeprowadzonego na stanowisku laboratoryjnym.

EN

This paper presents the problem of the application of the robotic manipulator in the machining. Due to the nature of the process and the controlled object, i.e. lack of knowledge and uncertainty parameters of the mathematical model, an adaptive algorithm for process control is used. In this paper the mathematical model of the controlled object, synthesis of the hybrid position-force control and results of a verification carried out on a laboratory stand are presented.

4

Implementacja sterowania admitancyjnego w sterowniku ruchu NextMove

Słota A., Chałabis P.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W pracy przedstawiono realizację sterowania admitancyjnego w oparciu o sterownik ruchu realizujący sterowanie pozycyjne. Zbudowano stanowisko składające się z: wieloosiowego sterownika ruchu NextMove ESB2, serwowzmacniacza ADS 50/5, silnika DC 403A403 z enkoderem oraz zasilacza DR 120/24. Korzystając z dostarczonych przez producenta sterownika bibliotek funkcji ruchu oraz kompilatora języka C opracowano program zastępujący wybrane funkcje firmowego oprogramowania sterownika NextMove. Program ten realizuje algorytm regulatora admitancyjnego. Algorytm wyznacza wartości zadane pozycji do sterowanego pozycyjnie napędu na podstawie zadanej i rzeczywistej wartości momentu siły oddziaływania z otoczeniem. Do wyznaczenia wielkości oddziaływania z otoczeniem wykorzystano pomiar prądu silnika realizowany przez serwowzmacniacz. Działanie oprogramowania przetestowano na zbudowanym stanowisku, przedstawiono uzyskane wyniki.

EN

Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper. The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB2, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor 403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented.

5

Metody adaptacyjne stosowane w regulacji pozycyjno-siłowej serwonapędu elektrohydraulicznego

Woś P., Dindorf R.

Hydraulika i Pneumatyka

|

2012

|

nr 1

11-14

PL

Zaprezentowano wybrane zagadnienia dotyczące pozycyjno-siłowej regulacji serwonapędu elektrohydraulicznego, korzystając z metod adaptacyjnych. Zastosowany pomiar sił wyraźnie rozszerza możliwości regulacji systemu sterowania elektrohydraulicznego serwonapędu, dotychczas wykorzystywano tylko pomiar położenia. Pośrednia regulacja adaptacyjna umożliwia stałe monitorowanie zjawisk dynamicznych zachodzących w układzie napedowym.

EN

The paper presents selected issues of position-force control of electro-hydraulic servo drive system using adaptive methods. Measurement of force extends the capabilities of control system which uses only position measurements. Indirect adaptive controll alows for the continuous monitoring (and updating) the dynamic phenomena occuring in the drive.