Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2002

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: position signal

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie procesorów sygnałowych do sterowania manipulatorami z elastycznością w złączach

Kozłowski K., Sauer P.

Pomiary Automatyka Kontrola

2002

R. 48, nr 1

10-13

W pracy przedstawiono koncepcję sterowania robotem z elastycznością w złączach. Przedstawione sterowanie gwarantuje asymptotyczne stabilne śledzenie trajektorii zadanej. Problem rozwiązano stosując technikę szybkiego prototypowania z wykorzystaniem procesów sygnałowych. Przeprowadzono testy opracowanego algorytmu na stanowisku badawczym.

This paper considers the adaptive control scheme for manipulators with elastic joints. The proposed algorithm requires only position signal measurements. This algorithm is an extension of the control algorithm proposed by Loria and Ortega. We have assumed that model. The proposed adaptive control algorithm was based on Lyapunov stability theory. In this paper we present the experimental set-up, which consist of manipulator with two links and control system, which s based on PC card with signal processor (DSP 1102). The verification of new algorithm was investigated a simulation way in MATLAB and at experimental set-up.