Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Influence of time delays of robotic total stations with high sampling frequency on accuracy of measurements to moving prisms

Lenda G., Uznański A., Strach M.

Archives of Civil Engineering

|

2019

|

Vol. 65, nr 1

31--48

EN

Robotic total stations are a group of surveying instruments that can be used to measure moving prisms. These devices can generate significant errors during kinematic surveys. This is due to the different speeds of the total station’s measurement subsystems, which results in the observations of the point location being performed in different places of the space. Total stations which are several years old may generate errors of up to a few dozen centimeters. More modern designs, with much lower delays of the mechanical and electronic subsystems, theoretically allow to significantly reduce the values of the errors. This study involved the performance of kinematic tests on the modern robotic total station Leica MS50 in order to determine the values of measurement errors, and also to define the possibility of using them for the above-mentioned applications.

PL

W opracowaniu przeprowadzono kinematyczne testy współczesnego tachimetru zrobotyzowanego Leica MS50 pod kątem oceny wartości błędów pomiarowych, a tym samym możliwości użycia do wyżej wymienionych zastosowań. Określanie pozycji ruchomego pryzmatu odbywa się w analogiczny sposób jak celów nieruchomych, poprzez pomiar odległości oraz kąta pionowego i poziomego. Te trzy wielkości, ze względów technicznych, nie mogą być jednak rejestrowane dokładnie w tym samym czasie. Dla pomiarów statycznych nie ma to znaczenia, ponieważ punkt pozostaje w spoczynku. Podczas pomiarów zrobotyzowanych, w trakcie ciągłego ruchu pryzmatu, wzajemne opóźnienia czasowe rejestracji długości i kątów mogą negatywnie wpływać na dokładność, ponieważ na pozycję punktu składają się obserwacje wykonane w różnych miejscach przestrzeni. Aby wyznaczyć wartości tak powstałych błędów, przeprowadzono badania na prostoliniowym torze w laboratorium metrologicznym AGH w Krakowie. Do analiz przyjęto, że oś toru, po którym poruszał się obserwowany pryzmat pokrywa się z osią Y prostokątnego układu współrzędnych. Poprzeczne odchyłki od tego toru w płaszczyźnie poziomej wynikają z opóźnień kątów poziomych względem długości (odchyłki mx), w pionowej, z opóźnień kątów pionowych (odchyłki mz). Tor testowy do pomiarów stanowiła baza komparacyjna dalmierzy tachimetrów elektronicznych, której odchyłki od linii prostej zostały skatalogowane na podstawie pomiarów wykonanych tachimetrem precyzyjnym TC2002. Kształt toru został następnie opisany za pomocą interpolacyjnej funkcji sklejanej, uwzględniającej jego lokalne nierówności, dając model toru. Odchyłki wynikające z analizowanych opóźnień czasowych od tak określonego toru, wyznaczono jako różnicę rzędnych punktu - wyznaczonej i modelowej dla tej samej wartości odciętych. Po torze tym poruszał się ze stałą prędkością wózek napędzany silnikiem krokowym. Badania przeprowadzono dla prędkości 1 m/s (przeciętna prędkość piechura) i 3 m/s.

2

Electronically aided violin practice

Mickiewicz W., Raczyński M., Pałucka D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 4

83--87

EN

The project described in the paper rely on creating a small device mounted under violin strings between a fingerboard and a bridge to help beginning violinists in instrument practice on its first stages of music education. This device helps to identify mistakes of wrong intonation and wrong bowing. It notifies the mistakes to the violinist via acoustical signalisation. The working principle of the device, some technical details of its construction and first practical tests results are presented in the paper. The proposition of the development of the prototype device is described.

PL

W artykule opisano projekt i realizację prototypu miniaturowego urządzenia umieszczanego pod strunami skrzypiec, pomagającego w nauce gry na tym instrumencie podczas pierwszych etapów edukacji muzycznej. Opisywane urządzenie pełni podwójną rolę: wykrywa i sygnalizuje błędne ruchy smyczka oraz pomaga skorygować niewłaściwą intonację. W artykule przedstawiono podstawowe zasady nauki gry na skrzypcach, które były podstawą opracowania konstrukcji urządzenia. Zaprezentowano także ważniejsze szczegóły konstrukcyjne układu oraz zaproponowano koncepcję rozwoju prototypu.

3

Integration of ultrasonic and inertial methods in indoor navigation system

Tokarz K., Czekalski P., Sieczkowski W.

Theoretical and Applied Informatics

|

2014

|

Vol. 26, No. 3-4

107--117

EN

This paper presents integration of ultrasonic and inertial approaches in indoor navigation system. Ultrasonic navigation systems allow to obtain good results whilst there are at least three beacon transmitters in the range of mobile receiver, but in many situations placement of large number of transmitters is not economically justified. In such situations navigation must be aided by other technique. This paper describes research on supporting ultrasonic system by inertial system based on Magnetic, Angular Rate and Gravity sensor. This can measure current orientation of the receiver and allows to estimate the length of the path by pedometer functionality.

PL

Metody określania aktualnej pozycji są przez ludzkość używane i rozwijane od zawsze. Wczesne metody, stosowane przez wiele lat, zwłaszcza podczas podróży morskich, polegały na określaniu pozycji na podstawie układu widocznych ciał niebieskich, a w późniejszych latach także kompasu. Postęp w elektronice i telekomunikacji, który nastąpił w XX wieku, umożliwił wprowadzenie nowych technologii takich jak kompas żyroskopowy, radary i wreszcie nawigację satelitarną, której przykładem jest system GPS (Global Positioning System). System GPS jest obecnie dostępny dla każdego mieszkańca Ziemi pozwalając na wyznaczenie jego połoźenia w dowolnym miejscu kuli ziemskiej z dokładnością sięgającą kilku metrów. Dostępne obecnie urządzenia nawigacyjne są z powodzeniem stosowane do lokalizacji w przestrzeni otwartej osób, pojazdów, statków morskich i powietrznych. Niestety, sygnał pochodzący z satelitów jest silnie tłumiony przez konstrukcje budowlane co uniemożliwia zastosowanie satelitarnych odbiorników nawigacyjnych wewnątrz budynków. W literaturze można znaleźć różne metody rozwiązania problemu pozycjonowania obiektu w pomieszczeniach zamkniętych, wykorzystujące różne techniki i zjawiska fizyczne. Wymienić tutaj należy metody bazujące na pomiarze czasu propagacji fal ultradźwiękowych, pomiarze mocy odbieranych sygnałów radiowych generowanych przez specjalne nadajniki lub przez elementy istniejącej infrastruktury sieci bezprzewodowej czy pomiarze przyspieszeń za pomocą czujników MEMS. Kilka systemów doczekało się komercyjnej realizacji (Sonitor, Indoor Atlas, WiGLE, iBeacon). W pracy przedstawiono konstrukcję i wyniki pomiarów hybrydowego systemu pozycjonowania bazującego na pomiarze czasu propagacji fali ultradźwiękowej i radiowej wspomaganego metodą inercyjną. System składa się z rozmieszczonych w obiekcie stacjonarnych urządzeń nadawczych oraz z odbiornika będącego urządzeniem mobilnym. Stacje nadawcze emitują impulsy ultradźwiękowe oraz jednocześnie sygnał radiowy zawierający identyfikator stacji. Mierząc róznicę czasu dotarcia obu sygnałów odbiornik jest w stanie wyznaczyć odległość dzielącą go od nadajnika. Gdy w pomieszczeniu jest kilka nadajników odbiornik, wykorzystując multilaterację, może z dużą dokładnością wyznaczyć swoje aktualne położenie. Urządzenie odbiorcze wyposażone zostało także w czujnik typu MEMS, który pełni funkcję kompasu pozwalając na ustalenie aktualnej orientacji odbiornika względem kierunków geograficznych oraz krokomierza, który służy do oszacowania odległości przebytej przez osobę poruszajacą się w przypadku braku sygnału z urządzeń nadawczych. System jest zbudowany z wykorzystaniem mikrokomputerów jednoukładowych z rodziny AVR. Skonstruowany system został poddany badaniom dokładności pozycjonowania, a jego błąd nie przekracza 1m.

4

Modular digital system of control and position measurement

Dzierżek K.

Postępy w Inżynierii Mechanicznej

|

2013

|

nr 1(1)

28--33

EN

The article presents a modular digital system of the control and position measurement. It shows the structure of modules with photoelectric and capacitative linear encoders, and a universal solution for the control and position measurement.

PL

W artykule przedstawiono modułowy cyfrowy system sterowania i pomiaru położenia. Przedstawiono struktury modułów z fotoelektrycznym i pojemnościowym liniowym enkoderem, a także uniwersalne rozwiązanie sterowania i pomiaru położenia.

5

Wizyjno-optyczna metoda wykrywania przechyłu obiektu

Stawowy M., Szmigiel A., Targosiński T.

Logistyka

|

2012

|

nr 4

PL

Wizyjno-optyczna metoda detekcji przechyłu obiektu opiera się wykrywaniu zmian położenia plamki światła lasera w na ekranie i lokalizację jej komputerową analizą obrazu. Metoda ta nie tylko umożliwia wykrywanie zmian poziomowania ale i pomiar kąta pochylenia. Metoda ta została użyta do poziomowania w prototypowym urządzeniu do analizy świateł samochodu.

EN

Video-optical method for detection of tilt of object based on changes in the position of the laser light spot on the screen and localization it by image analysis. This method not only allows detection of changes, but measuring the angle of inclination too. This method was used in the prototype device to analyze the car's lights.

6

Zastosowanie układów MEMS w pomiarach położenia oraz parametrów ruchu liniowego

Błąd G., Szlachta A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

R. 57, nr 12

1558-1560

PL

W artykule zostało przedstawione opracowanie systemu do pomiaru położenia oraz wyznaczenia parametrów ruchu liniowego poruszających się obiektów z wykorzystaniem czujnika MEMS. System w konfiguracji INS (ang. Inertial Navigation System), jest systemem nawigacji bezwładnościowej, wykorzystuje czujniki, takie jak akcelerometry, żyroskopy i inklinometry do obliczania prędkości, drogi i położenia poruszającego się obiektu. Układ składa się z części sprzętowej dotyczącej m.in. komunikacji mikrokontrolera z czujnikiem przyśpieszenia oraz komputerem, a także interfejsu użytkownika opracowanego w środowisku LabVIEW, który posłużył do prezentacji i obróbki wyników pomiarów.

EN

The elaborated system for measurement of position and linear motion parameters using MEMS sensor has been presented in this paper. The idea of measuring system has been described in chapter 2. Such system consists of hardware and calculation unit part. Data from sensor ADXL345 (Fig. 3) are transmitted to PC computer using Atmega32 microcontroller. The graphic user interface has been made in LabVIEW environment. It allows to present data and their handling. The practical application was presented in chapter 3 (Fig. 4). The example results of investigations have been shown and discussed in another part of work (Fig. 5). The designed and practically made measuring system has possibility of expanding with another sensors up to full INS system (Inertial Navigation System). It only requires software modification (without hardware inter-ference).

7

The position and speed measurement module implemented in FPGA device

Gahbler M., Karwowski K.

Prace Instytutu Elektrotechniki

|

2009

|

Z. 240

221-230

EN

In the paper the position and speed measurement module implemented in FPGA (Field Programmable Gate Array) structure is presented. The module is part of motion processor applied to control DC(Direct Current) and PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) motors. The module interfaces to quadrature incremental encoders with two outputs signals displayed by 90 electrical degrees and output giving one pulse per revolution. Digital filters of the module make the system resistant to electrical noise. The module is implemented on a Spartan-3E FPGA structure manufactured by Xilinx. Results velocity and position measurement are presented.

PL

W artykule przedstawiono zaimplementowany w układzie FPGA (ang. Field Programmable Gate Array) moduł pomiaru prędkości i położenia. Moduł ten jest częścią procesora ruchu przeznaczonego do sterowania silnikami DC (ang. Direct Current) i PMSM (ang. Permanent Magnet Synchronous Motor). Interfejs wejściowy układu współpracuje z przetwornikami obrotowo-impulsowymi przyrostowymi, zawierającymi dwa wyjścia sygnałowe przesunięte o 90 stopni elektrycznych, oraz wyjście indeksu (1 impuls/obrót) (rys. 1). Prezentowany blok realizuje pętle pomiaru prędkości i położenia. Został on zaimplementowany w strukturze układu Spartan-3E firmy Xilinx (rys. 2). Program modułu napisano w języku VHDL. Do symulacji i kompilacji projektu bloku pomiaru prędkości i położenia wykorzystano oprogramowanie ISE. Moduł ten cechuje odporność na zakłócenia elektryczne. Zawiera on dedykowane filtry cyfrowe, odfiltrowujące zakłócenia wejściowe do modułu (rys. 4). Bardzo istotnym zagadnieniem jest detekcja kierunku ruchu i pomiar położenia. Prezentowany moduł zawiera rozwiązania zapewniające prawidłową detekcję kierunku ruchu i prawidłowy pomiar położenia (rys. 5, 6). Jest to szczególnie istotne w przypadku oscylacyjnego ruchu, zwłaszcza gdy przemieszczenia są małe a oscylacje wysokiej częstotliwości. Proste techniki detekcji nie zapewniają właściwego pomiaru, powodując utratę impulsów, bądź zliczają te same impulsy wielokrotnie. W celu przeprowadzenia badań zbudowano stanowisko badawcze. Przeprowadzono badania modułu pomiaru prędkości i położenia z wykorzystaniem przetwornika obrotowo impulsowego przyrostowego w różnych programach ruchu w środowisku zakłóceń elektrycznych. Wyniki pomiarów porównano z układem referencyjnym zbudowanym na karcie PC z procesorem ruchu MC1401A firmy PMD (rys. 7). Wyniki pomiarów położenia badanego modułu nie różniły się więcej niż o 1 inkrement. Prezentowany moduł pomiaru prędkości i położenia będzie częścią procesora ruchu zbudowanego w oparciu o układ FPGA.

8

Stanowisko laboratoryjne do wyznaczania charakterystyk czasowo – prądowych wyłączników nadprądowych

Kidawa A., Zieliński A.

Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Zarządzania Ochroną Pracy w Katowicach

|

2007

|

Nr 1(3)

147-151

9

High-Reliable Position Encoder for Crane Positioning and Crane Displacement Problem Solving

Denić D., Pesić M., Arsić M.

Machine Dynamics Problems

|

2005

|

Vol. 29, No. 2

35-44

EN

A one-dimensional position measurement using pseudorandom encoding is discussed. An application in crane position measurement is described. This solution simultaneously provides high standards in solving the crane displacement problem. The solution is based on the application of developed hybrid pseudorandom linear encoder, which provides a frequent autocalibration of the measurement system in a simple manner. On the basis of the experimental results of the developed encoder functioning, the discussion about the possibility of its application for crane positioning, as well as the concrete possibility of the proposed solution are given. The discussion about the possibility of this solution to solve the crane displacement problem also is given.