PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  position estimation
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Zastosowanie filtracji cząsteczkowej do estymacji położenia w systemie lokalizacyjnym UWB
Magiera Jarosław
Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne
|
2019
|
nr 6
249--252, CD
PL
Niniejszy artykuł dotyczy kwestii poprawy dokładności estymacji położenia w systemie lokalizacji wewnątrzbudynkowej, bazującym na radiowych pomiarach odległości realizowanych przez modemy UWB. Proponuje się zastosowanie metody filtracji cząsteczkowej do zmniejszenia błędu wyznaczania pozycji obiektu przy braku bezpośredniej widoczności ze stacją referencyjną. W artykule opisano algorytm filtru cząsteczkowego, jego przykładową implementację oraz weryfikację z użyciem rzeczywistych danych pomiarowych.
EN
This paper is related to improvement of location estimation accuracy in indoor positioning system based on radio ranging using UWB modems. Author propose to apply particle filtering method to decrease the position estimation error when there is no direct line of sight to reference station. The paper presents particle filter algorithm, its sample implementation and verification using real measurement data.
2
New method for increasing precision of position estimation in hybrid inertial navigation system
Rajchowski P., Stefański J., Sadowski J.
Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne
|
2018
|
T. 23
28--33
EN
Abstract in English – In article new method for increasing precision of position estimation by using inertial navigation in hybrid localization system with reduced number of reference nodes for radio distance measurements was presented. Measuring campaign using developed measuring stand were carried out to verify precision of position estimation of moving person in indoor environment.
PL
W artykule przedstawiono nową metodę, której zastosowanie umożliwia zwiększenie dokładności estymacji położenia poruszających się osób w hybrydowym systemie lokalizacyjnym integrując dane pozycyjne uzyskane dzięki użyciu algorytmu nawigacji inercyjnej oraz wyników radiowych pomiarów odległości. Na podstawie przeprowadzonych badań pomiarowych określono efektywność estymacji położenia poruszającej się osoby w środowisku wewnątrzbudynkowym z użyciem zaproponowanej metody.
3
Content available Iterative sliding mode observer for sensorless control of five-phase permanent magnet synchronous motor
Yang J., Dou M., Zhao D.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2017
|
Vol. 65, nr 6
845--857
EN
Due to the star connection of the windings, the impact of the third harmonic which does not exist in three-phase permanent magnet synchronous motor (PMSM) cannot be ignored in five-phase PMSM. So the conventional sensorless control methods for three-phase PMSM cannot be applied for five-phase PMSM directly. To achieve the sensorless control for five-phase PMSM, an iterative sliding mode observer (ISMO) is proposed with the consideration of the third harmonic impact. First, a sliding mode observer (SMO) is designed based on the fivephase PMSM model with the third harmonic to reduce the chattering and obtain the equivalent signal of the back electromotive force (EMF). Then, an adaptive back EMF observer is built to estimate the motor speed and rotor position, which eliminates the low-pass filter and phase compensation module and improves the estimation accuracy. Meanwhile, by iteratively using the SMO in one current sampling period to adjust the sliding mode gains, the sliding mode chattering and estimation errors of motor speed and rotor position are further reduced. Besides, the stability of the SMO and the adaptive back EMF observer are demonstrated in detail by Lyapunov stability criteria. Experiment results verify the effectiveness of the proposed observer for sensorless control of five-phase PMSM.
4
Content available remote Zastosowanie obserwatora ATO do filtracji wyników estymacji położenia w napędzie z silnikiem PMSM
Cisek M., Jarzębowicz L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 5
146--149
PL
W referacie zaproponowano zastosowanie obserwatora ATO (ang. Angle Tracking Observer) do poprawy dokładności odtwarzania położenia kątowego wirnika silnika PMSM (ang. Permanent Magnet Synchronous Motor) za pomocą estymatora fizykalnego. Opracowano dedykowaną, uproszczoną strukturę ATO. Zaproponowano procedurę doboru nastaw wzmocnień obserwatora w oparciu o model symulacyjny. Skuteczność działania ATO potwierdzono badaniami eksperymentalnymi.
EN
The paper proposes the use of Angle Tracking Observer (ATO) to improve accuracy of estimating permanent magnet synchronous motor (PMSM) angular position using saliency-based method. A designated structure of ATO was developed. A procedure to select ATO gains based on simulation was proposed. Effectiveness of the approach was proven by the results of experimental investigation.
5
Układy MEMS w zastosowaniach autonomicznych systemów nawigacyjnych
Wójcik P., Witczak A.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2016
|
Vol. 57, nr 5
20--24
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań porównawczych różnych jakościowo czujników pomiarowych wykonanych w technologii MEMS jako bazy do budowy autonomicznego systemu nawigacyjnego. Zrealizowany projekt uwzględniał zastosowanie czujników o dużej rozpiętości cenowej. Zastosowane różne algorytmy przetwarzania danych miały również umożliwić ocenę możliwości kompensowania słabej jakości czujników pomiarowych stosowaniem zaawansowanego aparatu matematycznego. W artykule przedstawiono strukturę stanowiska badawczego oraz metodykę i wyniki pomiarów poligonowych. Pozwoliło to na sformułowanie ostatecznych wniosków.
EN
In the article results of the different benchmarking were presented qualitatively of sensors made in the MEMS technology as bases for construction of the autonomous navigational system. The project carried out took into account applying sensors about a price wide range. Applied various algorithms of processing data were supposed also to enable the assessment of the possibilities of compensating for the weak quality of sensors with applying the advanced of mathematical apparatus. In the article a structure of the test bed for position estimation, methodology and results of measurements were presented. It allowed for expressing final conclusion.
6
Content available Fuzzy-based positioning for mobile robots
Shen W., Gu J., Meng M.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2009
|
Vol. 3, No. 3
3-12
EN
This paper proposes fuzzy-based positioning algorithms for an iRobot B21r mobile robot, which is equipped with a 180° scanning laser rangefinder and other sensors, in an indoor environment. A novel, dynamic error model for the laser rangefinder is built with consideration of the detection distance and the detection angle. A new concept, the virtual angular point, is introduced in this paper as one of the features for positioning a mobile robot. To position a mobile robot, three kinds of feature points, such as break points, real angular points, and virtual angular points, are employed in this paper. Based on fuzzy evaluation for the accuracy of each feature point, positions obtained by two arbitrary points are fused together by the weighted mean technique, in which weight is determined by the uncertainty represented by fuzzy numbers. Experimental study has been carried out to verify the effectiveness and the accuracy of the algorithms.
7
Content available An Encoded Infrared Sheet of Light Navigational Beacon System for Precise Localization of Indoor Mobile Robot Vehicles
Kurian J., Saseendran Pillai P. R.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2009
|
Vol. 3, No. 2
34-41
EN
A new localization approach to increase the navigational capabilities and object manipulation of autonomous mobile robots, based on an encoded infrared sheet of light beacon system, which provides position errors smaller than 0.02m is presented in this paper. To achieve this minimal position error, a resolution enhancement technique has been developed by utilising an inbuilt odometric/optical flow sensor information. This system respects strong low cost constraints by using an innovative assembly for the digitally encoded infrared transmitter. For better guidance of mobile robot vehicles, an online traffic signalling capability is also incorporated. Other added features are its less computational complexity and online localization capability all these without any estimation uncertainty. The constructional details, experimental results and computational methodologies of the system are also described.
8
Content available A realization of an FPGA sub system for reducing odometric localization errors in wheeled mobile robots
Kurian J., Saseendran P.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2009
|
Vol. 3, No. 3
26-33
EN
This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique.
9
Content available remote Ocena parametrów estymacji nieliniowych algorytmów filtracji dla różnych rozkładów szumów procesu
Konatowski S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
325-332
PL
Najbardziej rozpowszechnionym algorytmem rozwiązania nieliniowej filtracji jest rozszerzony filtr Kalmana (EKF). Filtr ten wykorzystuje założenia, że wszystkie przekształcenia są quasiliniowe. Powoduje to duże błędy, ponieważ wiele funkcji nieliniowych trudno jest dobrze zaproksymować za pomocą funkcji liniowych. W celu zminimalizowania tych błędów wprowadzony został bezśladowy filtr Kalmana (UKF), który aproksymuje rozkłady zmiennych losowych stanów. Pozwala to na rozwinięcie w szereg Taylora i uzyskanie dokładności estymacji do wyrazów trzeciego rzędu dla każdej nieliniowości. Stosuje się także metodę nieliniowej, niegaussowskiej estymacji bazującej na filtrze cząstkowym. Jest ona znaną metodą, ale dopiero od niedawna - dzięki wprowadzeniu pewnych ulepszeń - okazało się, że może mieć praktyczne zastosowanie. W artykule dokonano oceny parametrów algorytmów filtracji dla różnych typów nieliniowości i różnych rodzajów rozkładów szumów procesu - gaussowskich lub im przybliżonych (np. rozkład Studenta o dużej liczbie stopni swobody) oraz niegaussowskich (np. o rozkładzie Rayleigh'a lub Gamma).
EN
The paper presents accuracy examinations of position estimation for five types of filters: Kalman filter EKF, unscented Kalman filter UKF, particle filter PF and its modifications. The observation vector with four types of non-linear function has been used for examinations. Simulations for two combinations of probability distribution parameters were performed: Gaussian and Gamma (non-Gaussian). Mean values and variance of the mean-square-error of the position estimates and time performance of algorithm were used for comparative analysis. Comparison of filtration process quality was carried out in Matlab. Results are presented and discussed.
10
Content available remote Ocena dokładności estymacji położenia UAV przez nieliniowe filtry Kalmana
Konatowski S., Pieniężny A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
317-324
PL
Artykuł prezentuje wyniki badań porównawczych nieliniowej filtracji Kalmana, stosowanej do określania położenia i prędkości obiektów bezpilotowych (UAV). W wielu aplikacjach nawigacyjnych model systemu nie jest liniowy, lecz zawiera nieliniowości w równaniach stanu i/lub w pomiarowym. Sytuacja taka wymaga zastosowania linearyzacji. Wtedy, jednym z możliwych rozwiązań jest rozszerzony filtr Kalmana EKF (Extended Kalman Filter). Alternatywą dla rozszerzonego filtru Kalmana jest bezśladowy filtr Kalmana UKF (Unscented Kalman Filter), który nie linearyzuje modeli procesów i pomiarów, ale operuje na parametrach statystycznych poddanych nieliniowym przekształceniom. Podstawą działania UKF jest przekształcenie bezśladowe. Celem artykułu jest porównanie jakości estymacji położenia i prędkości UAV przy użyciu dyskretnego, rozszerzonego i bezśladowego filtru Kalmana. Porównanie jakości filtracji zostało przeprowadzone metodą badań symulacyjnych w środowisku MATLAB.
EN
The paper presents a comparison of the estimation quality for the following Kalman filters: covariance filter (KF), extended filter (EKF) and unscented filter (UKF). In situations when the problems are nonlinear or the noise that distorts the signals is non-Gaussian, the Kalman filters provide a solution that may be far from optimal. Nonlinear problems can be solved with the extended Kalman filter. This filter is based upon the principle of linearizing the state transition matrix and the observation matrix with Taylor series expansions. Unscented Kalman filter with comparison to EKF does not linearize the model but operates on the statistical parameters of the measurement and state vectors that are subsequently nonlinearly transformed. The unscented Kalman filter is based on the unscented transform (UT).
11
Content available remote Estymacja pozycji radarowej obiektu ruchomego na potrzeby służby VTS
Mięsikowski M., Praczyk T.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2005
|
nr 6 (78)
293-301
PL
Badania związane z użyciem radaru oraz technik opartych na sztucznych sieciach neuronowych do określania pozycji jednostki własnej doprowadziły do powstania koncepcji wykorzystania tych samych narzędzi do estymacji pozycji obiektu obserwowanego za pomocą radaru. Artykuł przedstawia dwie podstawowe metody, których użycie umożliwia poprawienie pozycji radarowej śledzonego obiektu.
EN
Research connected with the application of radar and artificial intelligence techniques to fix ship position has led to the use of the same tools to estimate radar position of a moving object. The paper presents two basic methods which enable enhancement of the radar position of a tracked object.
12
Content available remote Sensorless nonsalient permanent-magnet synchronous motor drives
Harnefors L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2004
|
R. 80, nr 5
484-488
EN
In this paper, a variant of the well-known 'voltage model" is applied to rotor position estimation for sensorless control of nonsalient permanent-magnet synchronous motors (PMSMs). It is shown that the sensorless drive recovers from initial rotation in the wrong direction and synchronizes, regardless of the initial rotor position, for certain choices of the controller parameters.
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia zastosowania znanego "modelu napięciowego strumienia" do estymacji położenia wirnika silnika synchronicznego o magnesach trwałych umieszczonych na powierzchni wirnika Wykazano, że przy odpowiednim doborze nastaw regulatora prędkości napęd osiąga zadaną prędkość niezależnie od położenia początkowego.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.