Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie pojazdów wieloczłonowych we współrzędnych złączowych

Adamiec-Wójcik I., Grzegożek W., Wojciech S.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

2225--2232, CD2

PL

W artykule przedstawiono sposób formułowania modelu pojazdu wieloczłonowego z wykorzystaniem współrzędnych złączowych, które umożliwiają opis ruchu w minimalnej liczbie współrzędnych uogólnionych. Pojazd z naczepą potraktowano jako łańcuch kinematyczny otwarty składający się z trzech członów, z których dwa (ciągnik i naczepa) są wyposażone w parzysta liczbę kół. Kontakt kół z jezdnią modelowano korzystając z modelu Dugoffa-Ufelmana. Przedstawiono walidację modelu poprzez porównanie wyników obliczeń z wynikami pomiarów uzyskując dobra zgodność. Implementacja komputerowa w postaci programu umożliwia symulację i analizę ruchu pojazdów wieloczłonowych, a dzięki graficznemu interfejsowi istnieje możliwość wprowadzania różnych parametrów geometrycznych i masowych części składowych pojazdu wieloczłonowego a także różnych parametrów ruchu. Przykładowe zrzuty ekranów programu pokazują jego możliwości. Jednym z istotnych parametrów wpływających na ruch pojazdu z naczepą jest tarcie występujące w siodle. W modelu uwzględniono tarcie z naprzemiennie występującymi fazami ruchu i postoju. Przedstawiono wykresy momentu tarcia dla różnych współczynników tarcia.

EN

The paper presents modelling of articulated vehicles by means of joint coordinates, which enable us to describe the motion of the system with a minimal number of generalised coordinates. A vehicle with a semitrailer is treated as a kinematic chain consisting of three links, the two of them (tractor and semi-trailer) have even number of wheels. The contact of wheels with the road is modelled with Dugooff-Uffelman model. Validation of the model is presented by comparison of the results calculated with those obtained from experimental measurements. Computer implementation of the model have been worked out in Borland Delphi. Due to graphical interface it is possible to simulate and analyse dynamics of articulated vehicles with different geometrical and mass parameters as well as different parameters of motion. Examples of screenshots from the programme give the picture of possibilities of the package worked out. Friction on the fifth-wheel is one of the important parameters influencing the motion of a tractor with a semi-trailer. The model presented enables us to analyse stick-slip friction. Courses of friction moments for different friction coefficients are presented.

2

A new approach to crash modelling of articulated lorries.

Grzegożek W., Świder P., Polański A.

Archive of Mechanical Engineering

|

2003

|

Vol. L, nr 1

21-39

EN

The paper presents a plane model of ariculated vehicles worked out for the analysis of their dynamics. The d'Alambert pronciple was used for derivation of motion equations for the system. The forces and moments acting on wheels were formulated on the basis of the Dugoff-Uffelmann tyre model. The system consists of any number of vehicles connected by kinematic pair of the 5th class (non friction joint of pivot-bush type) and the fifth wheel (with dry friction). Since crash calculations usually take into account the impulse of crash force only, and since it is not appriopriate for articulated vehicles, a new approach to crash calculation is presented in this paper. The authors propose to calculate the force in crash point both as a function of the relative velocity of vehicles and the stiffness of their bodies. Simulation results of articulated lorry crashes and the attempt to verify the performed simulation are presented in the article.

PL

W artykule zaprezentowano płaski model samochodów wieloczłonowych opracowany dla potrzeb analizy dynamiki ruchu. Zastosowano zasadę d'Alambeta dla wyprowadzenia równań ruchu tego systemu. Siły i momenty działające w punkcie styku koła z drogą określono wykorzystując model koła ogumionego opracowany przez Dugoffa i zmoddyfikowany przez Uffelmanna. System składa sie z dowolnej ilości pojazdów połączonych za pomocą par kinematycznych 5. klasy (bez tarcia połączenie typu czop-tuleja) oraz siodła w naczepie lub obrotnicy w przyczepie (z tarciem suchym). Ponieważ zawyczaj zderzenia pojazdów są obliczane wykorzystując impuls siły zderzenia, co nie zawsze pozwala na uzyskanie zadowalających wyników w przypadku pojazdów wieloczłonowych zaprezentowano nowe podejście do obliczania zderzeń. Zaproponowano obliczanie siły w punkcie zderzenia jako funkcji względnej prędkości pojazdów oraz sztywności ich nadwozi. Poddano weryfikacji doświadczalnej przyjęte założenia i uproszczenia w modelowaniu pojazdów wykonując badania drogowe pojazdów wieloczłonowych takich jak ciągnik siodłowy z naczepą oraz samochód ciężarowy z przyczepą. Poddano również weryfikacji zaproponowaną metodę obliczania zderzeń poprzez porównanie położeń pojazdów z bardzo dobrze udokumentowanego zderzenia z położeniem wynikającym z zrealizowanej symulacji.

3

Automatyczne pozycjonowanie wieloczłonowych pojazdów transportowych w systemach terminali logistycznych

Dudziński P., Roos J.H., Madejski W.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2002

|

Vol. 86, nr 26, t. 1

131-140

PL

W artykule zaprezentowano dotychczasowe osiągnięcia i rozwiązania z dziedziny automatycznego pozycjonowania wzajemnego układu przyczepa-kontener. Omówiono sposób utrzymywania trajektorii, po której ma się poruszać pojazd oraz metodę jej określenia. Ponadto przedstawiono nowoczesne techniki przetwarzania i rozpoznawania obrazu niezbędne do prawidłowego określenia położenia przyczepy względem docelowego kontenera. Prezentowane wyniki są efektem realizacji międzynarodowgo programu z Uniwersytetu w Stuttgarcie i firmą Daimler Chrysler.

EN

The paper discussed the latest achievements and solutions on the field of automated positioning of trailer and "swap body". Additionally the way of trajectory keeping and finding will be shown in aspects of control algorithm, digital picture processing, digital pattern recognition and optical techniques.

4

Automatyczne pozycjonowanie wieloczłonowych pojazdów transportowych w systemach terminali logistycznych

Dudziński P., Madejski W., Roos J. H.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2002

|

Vol. 6, nr 3

47-58

PL

W artykule zaprezentowano dotychczasowe osiągnięcia i rozwiązania z dziedziny automatycznego pozycjonowania wzajemnego układu przyczepa - kontener. Omówiono sposób utrzymywania trajektorii, po której ma się poruszać pojazd oraz metodę jej określania. Ponadto przedstawiono nowoczesne techniki przetwarzania i rozpoznawania obrazu niezbędne do prawidłowego określenia położenia przyczepy względem docelowego kontenera. Prezentowane wyniki są efektem realizacji międzynarodowego programu z Uniwersytetem w Stuttgarcie i firmą Daimler Chrysler.

EN

The paper discussed the latest achievements and solutions on the field of automated positioning of trailer and "swap body". Additionally the way of trajectory keeping and finding will be shown in aspects of control algorithm, digital picture processing, digital pattern recognition and optical techniques.