Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Innovative solution of mobile robotic unit for bricklaying automation

Dindorf Ryszard, Woś Piotr

Journal of civil engineering and transport

|

2022

|

Vol. 4, No. 4

21--32

EN

This study presents an innovative solution for a mobile robotic unit intended for the construction industry, the task of which is to automate time-consuming and burdensome masonry work performed manually using bricklayers. A ZSM mobile robotic bricklaying system (ZSM in Polish Zrobotyzowany System Murarski) was designed and developed in a demonstration version. The mobile ZSM consists of an ABB six degrees-of-freedom (6 DoF) industrial robot with a replaceable hydraulic gripper, a Hinowa tracked undercarriage with a hydraulic unit, hydraulic lifting and leveling module, a brick warehouse, a brick belt feeder, a mortar applicator, a control cabinet, and a control panel. Simulation tests were performed in a virtual ABB RobotStudio environment to verify the functioning of the robot and individual ZSM modules during the bricklaying process. ZSM control is based on the Siemens Simatic S7-1500 programmable controller in the fail-safe version, which supervises the correct operation of all devices. ZSM was tested under laboratory conditions and on the construction site. The robotic technological process of building a wall consists of the following stages: the robot grips the bricks, picks them up, manipulates them, applies mortar to them, and places them on the wall.

PL

W artykule przedstawiono innowacyjne rozwiązanie mobilnej jednostki robotycznej na potrzeby branży budowlanej, której zadaniem jest automatyzacja czasochłonnych i uciążliwych prac murarskich wykonywanych ręcznie przez murarzy. Zaprojektowano i opracowano mobilny zrobotyzowany system murarski (ZSM) Innovative solution of mobile robotic unit for bricklaying automation 32 wwersji demonstracyjnej. ZSM składa się z robota przemysłowego ABB o sześciu stopniach swobody (6 DoF) z wymiennym chwytakiem hydraulicznym, podwozia gąsienicowego Hinowa zagregatem hydraulicznym, modułu hydraulicznego podnoszenia i poziomowania, magazynu cegieł, podajnika cegieł, aplikatora zaprawy, szafy sterowniczej i panelu sterowania. W środowisku wirtualnym ABB RobotStudio przeprowadzono szereg testów symulacyjnych w celu weryfikacji funkcjonowania robota i poszczególnych modułów ZSM podczas procesu murowania. Sterowanie mobilnym ZSM oparte jest na sterowniku programowalnym Siemens Simatic S7-1500 w wersji fail-safe, który nadzoruje poprawną pracę wszystkich urządzeń. ZSM został przetestowany w warunkach laboratoryjnych i na budowie. Robotyczny proces technologiczny budowy ściany składający się z następujących etapów: robot chwyta cegły, podnosi je, manipuluje nimi, nakłada na nie zaprawę i umieszcza je w ścianie.

2

On the energy losses due to tracks vibrations in rubber track crawler vehicles

Chołodowski Jakub, Dudziński Piotr A., Ketting Michael

Archives of Civil and Mechanical Engineering

|

2021

|

Vol. 21, no. 2

303--323

EN

In spite of an increasing number of rubber-tracked vehicles, there are no engineering models for predicting and optimizing the energy consumption of vehicles of this type. To formulate those models, the models of the phenomena resulting in the internal losses of rubber-track systems need to be developed. This article presents a model describing the losses caused by the transverse vibrations of rubber tracks. The predictions made using the model are discussed against the background of the preliminary experimental tests on a sample rubber track for heavy off-road vehicles. The model predictions and the experimental tests suggest that the losses caused by the 1st mode vibration of rubber tracks are marginal in relation to the total internal resistance of rubber-track systems. However, according to the model predictions, a significant increase in the rubber-tracked undercarriage internal resistance is expected as a result of the high-amplitude track vibrations corresponding to the higher-order modes. To make the model applicable in practice, a method for determining the essential parameters of the model, including the bending stiffness and the decrement of oscillation damping, is demonstrated. The accuracy of the method is confirmed by the computations, where the sag and the frequency of the 1st mode free vibration of a sample track are predicted with an error of 10% and 1.8%, respectively. The parameter values obtained by this method are suitable for modeling a wide variety of off-road vehicles. The method can be applied to many other types of reinforced rubber belts, e.g., conveyor belts.

3

Gąsienice na limicie : jak obniżyć koszty podwozia maszyny gąsienicowej

Chciuk Ryszard

Surowce i Maszyny Budowlane

|

2020

|

Nr 2-3

34--41

PL

Podwozie maszyny gąsienicowej jest bardziej skomplikowane niż kołowej. Koszt jego utrzymania we właściwym stanie jest dużo wyższy niż czterech, czy nawet ośmiu opon.

4

Charakterystyka podwozia spycharek gąsienicowych stosowanych w górnictwie odkrywkowym

Bodziony P., Kasztelewicz Z., Patyk M.

Przegląd Górniczy

|

2016

|

T. 72, nr 10

9--14

PL

Podwozie gąsienicowe wpływa na, w przybliżeniu, równomierne rozłożenie masy maszyny na dużej powierzchni (zmniejszenie nacisku na grunt), umożliwiając poruszanie się spycharki niemal w każdych warunkach terenowych. Dobór odpowiedniego rodzaju podwozia jest bardzo istotny ze względu na osiągnięcie planowanej wydajności i odpowiednio długiego okresu eksploatacji podwozia. W artykule opisano charakterystykę podwozia spycharek gąsienicowych stosowanych w górnictwie odkrywkowym.

EN

Tracks help distribute the dozer’s weight over a large area (decreasing ground pressure), thus preventing it from sinking in sandy or muddy ground. Track plates provide the working platform for the machine. Track shoes penetrate the ground giving the machine traction to move. Proper shoe selection is very important for better machine performance and longer undercarriage life. The paper describes the characteristics of the chassis of track-type dozers used in surface mining.

5

Investigation of the relationship between reliability of track mechanism and mineral dust content in rocks of lignite open pits

Djurić R., Milisavljević V.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2016

|

Vol. 18, no. 1

142--150

EN

This paper describes a mathematical relation which is developed to estimate the occurrence of track mechanism failure in function on the mineral dust (SiO2) content, i.e. wear intensity. This relation is based on actual data of track-type machine (bulldozers) failures, the properties of rocks and measurements of wear intensity on the upper rollers of track mechanism. Failures of bulldozers were recorded during the period of 12 months on six open pits in Serbia, together with their location which is correlated rock type and SiO2 content. This enabled establishment of the reliability indicators using two-parameter Weibull distribution. Further on, correlation is interpreted based on the linearization model using the method of least square. This research has impact on proper management of track-type machines operating on lignite open pits, in the sense of predicting time to failures and cost of maintenance of these machines. This approach provided guidelines for the establishment of reliability centered maintenance model.

PL

Artykuł opisuje relację matematyczną, która pozwala oszacować czas do wystąpienia uszkodzenia podwozia gąsienicowego w funkcji zawartości pyłu mineralnego (SiO2), czyli intensywności zużycia. Relacja ta została oparta na rzeczywistych danych o uszkodzeniach maszyn gąsienicowych (spycharek) i właściwościach skał oraz na pomiarach intensywności zużycia rolek podtrzymujących (górnych) podwozia gąsienicowego. Uszkodzenia koparek rejestrowano przez okres 12 miesięcy w sześciu kopalniach odkrywkowych w Serbii. Obserwacje prowadzono w kopalniach o lokalizacji podobnej pod względem występujących typów skał i zawartości SiO2. Pozwoliło to na wyznaczenie wskaźników niezawodności przy pomocy dwuparametrycznego rozkładu Weibulla. Omawianą korelację interpretowano na podstawie modelu liniowego z zastosowaniem metody najmniejszych kwadratów. Przedstawione badania mają znaczenie dla właściwego zarządzania maszynami gąsienicowymi pracującymi w kopalniach odkrywkowych węgla brunatnego, jako że pozwalają na przewidywanie czasu do uszkodzenia oraz kosztów utrzymania tych maszyn. Prezentowana metoda zawiera wytyczne do opracowania niezawodnościowego modelu utrzymania ruchu.

6

Samoczyszczące podwozie gąsienicowe mobilnego robota eksploracyjnego

Filipek P., Sobieszyński M.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

1771--1781

PL

Artykuł przedstawia wirtualny projekt oraz wykonanie rzeczywiste podwozia gąsienicowego mobilnego robota eksploracyjnego. Podczas jazdy, każda z gąsienic jest samooczyszczana z materiału, który przylgnął do bieżnika. Gąsienica zbudowana jest z dwóch łańcuchów rowerowych z zamocowanymi elementami bieżnika, współpracujących z odpowiednio przygotowaną zębatką. Wykonano dwa komplety gąsienic z różnymi bieżnikami: z profili aluminiowych i podkładów gumowych. W podwoziu umieszczono dwa silniki napędowe prądu stałego z fabrycznymi przekładniami wraz z zasilaniem akumulatorowym 12 V/5 Ah. Skrzynia podwozia wykonana została z płyt bakelitowych o grubości 6 mm.

EN

The article presents the virtual design and implementation of real chassis tracked mobile exploration robot. During the driving, each of the caterpillar is self-cleaning of a material that has adhered to the tread. The caterpillar is made of two bicycle chains with fixed tread objects, working with a prepared rack. Performed two sets of caterpillar with different tread patterns: the aluminum and rubber substrates. The chassis include also two drive motors DC with factory gears with rechargeable battery 12 V / 5 Ah. Transmission chassis is made of bakelite plates with a thickness of 6 mm.

7

Wytężenie ogniw wielkogabarytowych gąsienic w skrajnych stanach obciążenia

Sokolski P.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2012

|

Vol. 16, nr 2

357-363

PL

Przedstawiono klasyfikację i przyczyny degradacji elementów wielkogabarytowych podwozi gąsienicowych. Szczegółowo opisano zjawiska zachodzące w trakcie poruszania się maszyny na podwoziu gąsienicowym po torze krzywoliniowym. Z powodu zwiększonego obciążenia elementów układów jazdy podczas wykonywania skrętu, przeprowadzono symulacje numeryczne tego procesu. Dokonano oceny wytężenia tych obiektów w skrajnym stanie obciążenia i wskazano obszary największego spiętrzenia naprężeń zredukowanych.

EN

The classification and the causes of degradation of elements of large-size working machines were presented. The phenomena occurring during curvilinear trajectory movement of a machine with caterpillar undercarriage were described in detail. Because of an increased loading acting in such cases on elements of the undercarriage, umerical simulations of this process were carried out. The effort of these objects in extreme loading conditions was evaluated and the localizations of stress concentration were pointed out.

8

Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W referacie przedstawiona została nowatorska konstrukcja zdalnie sterowanej gąsienicowej platformy testowej oraz wyniki badań poligonowych przeprowadzonych w oparciu o tor doświadczalny, znajdujący się na terenie Katedry Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, mających na celu zweryfikowanie możliwości wykorzystania istniejących analitycznych metod wyznaczania oporów skrętu pojazdów przegubowych do projektowania lekkich przegubowych pojazdów gąsienicowych. Ponadto, przedstawione zostały również dwie autorskie metody szacowania oporów skrętu.

EN

This paper presents innovative remotely-controlled light unmanned tracked ground vehicle and results of its research. The main purpose of experiments conducted on specially designed test field was to verify application of existing methods estimating steering resistance of articulated vehicles for designing light tracked articulated vehicles. Moreover, in this paper two original methods of estimating steering resistance are described.

9

Strategie diagnozowania podwozi gąsienicowych

Przystupa F., Sokolski P.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2011

|

R. 52, nr 3-4

34-37

PL

W artykule przedstawiono tendencje badawcze elementów wielkogabarytowych podwozi gąsienicowych. Opisano możliwe do zastosowania sygnały diagnostyczne. Scharakteryzowano wymagania określone względem procesu diagnozowania podwozi gąsienicowych wraz z odniesieniem ich do specyfiki pracy tych podzespołów. Przedstawiono kilka możliwych strategii realizacji tego procesu, stosując kryterium podziału oparte na lokalizacji testera: na zewnątrz podwozia lub bezpośrednio na nim. Każdy z przedstawianych wariantów poparto różnymi przykładami możliwej realizacji w rzeczywistych warunkach eksploatacyjnych.

EN

The article presents trends in examination of the large-size caterpillar carriages. The diagnostic signals possible to use were shown. The requirements with reference to the diagnosing process of the caterpillar carriages were discussed considering the working nature of these subassemblies. Several strategies of realization of this process were characterized. The criterion of the division was the localization of the tester: outside or within the carriage. For each of the presented variants the examples of realization in working conditions were shown.

10

Analiza wpływu cech geometrycznych na wytężenie obszarów krytycznych ogniw gąsienicowych wielkogabarytowych maszyn górniczych

Sokolski P.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2011

|

R. 52, nr 3-4

38-41

PL

W artykule przedstawiono charakterystyką uszkodzeń ogniw wielkogabarytowych podwozi gąsienicowych. Przytoczono opisane w literaturze możliwe sposoby zwiększenia trwałości tych elementów poprzez unowocześnienie technologii ich wytwarzania. Zaproponowano zmiany rozwiązań konstrukcyjnych jako komplementarne względem wymienionych zaleceń. Przedstawiono wyniki analiz wytrzymałościowych ogniw po zastosowaniu proponowanych zmian ich budowy. Wyniki te zostały ze sobą porównane oraz odniesione do wcześniejszych symulacji numerycznych przeprowadzonych przez autora. Na tej podstawie dokonana została ocena badanych rozwiązań.

EN

The article presents the characteristic of failures of caterpillar chain links of large-size working machines. The possible ways of increasing the durability of these parts by modernization of production technology used to form the elements were described. The structural modifications were proposed as an addition to that type of changes. The results of the strength analyses of the chain links after the implementation of these modifications were presented. The outcomes were compared among them and referred to the results of the previous simulations performed by the author. On the basis of this the evaluation of the proposed modifications was carried out.

11

Problemy stateczności maszyn górniczych na podwoziu gąsienicowym

Dolipski M., Cheluszka P., Remiorz E., Sobota P.

WUG : bezpieczeństwo pracy i ochrona środowiska w górnictwie

|

2009

|

nr 12

7-12

PL

Do grupy maszyn górniczych na podwoziu gąsienicowym zaliczane są kombajny chodnikowe, ładowarki, wozy wiertnicze oraz wozy kotwiące. Ze względu na bezpieczeństwo górników oraz możliwość uszkodzenia bądź zniszczenia samej maszyny niezwykle ważne jest poznanie wpływu budowy i wyposażenia tych maszyn oraz działania ich mechanizmów na utratę stateczności. W artykule przedstawiony zostanie przegląd norm obowiązujących w zakresie stateczności maszyn górniczych na podwoziu gąsienicowym oraz przykład obliczenia stateczności spoczynkowej i ruchowej dla kombajnu chodnikowego.

EN

As the rubber tracked mining machines rated are: heading machines, loaders, grill carriage and roof bolt setters. On account of miners safety and the possibility of damage or destroy of a machine it is very important to acknowledge the impact of its construction and equipment as well as its mechanisms acting on the loss of stability. The article presents a review of standards in the field of the rubber tracked mining machines stability as well as an example of the stability measurements for the stability of a heading machine.

12

Analiza uszkodzeń oraz badania wytrzymałościowe elementów podwozi gąsienicowych maszyn roboczych ciężkich

Augustynowicz J., Dudek K., Figiel A., Przystupa F., Staszak A.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2009

|

R. 50, nr 4-5

11-15

PL

W artykule przedstawiono analizę statystyczną danych o uszkodzeniach elementów zespołów podwozi gąsienicowych maszyn eksploatowanych w kopalniach węgla brunatnego. Analiza uszkodzeń dotyczyła ich lokalizacji, częstości występowania, znaczenia dla stanu zdatności maszyn do dalszej pracy, oraz przyczyn. Przedstawiono wyniki badań wytrzymałości doraźnej oraz naprężeń odlewniczych ogniw gąsienicowych.

EN

The paper presents data statistical analysis of the machinery caterpillar carriage elements failures. The heavy duty working machinery were exploited in the brown coal strip mines. Failures analysis were concern on the localizations, on the occurrence frequency. on the significance for the machinery working ability state and on the causes. Caterpillar track links structural strength and the casting stresses investigation results were presented.

13

O wpływie położenia osprzętu roboczego gąsienicowej koparki hydraulicznej na jej stateczność w płaszczyźnie podłoża

Poncyliusz M., Janeczek M.

Problemy Maszyn Roboczych

|

2007

|

Z. 30

15-24

PL

W referacie omówiono zagadnienie wpływu odchylenia płaszczyzny symetrii wzdłużnej podwozia gąsienicowego hydraulicznej koparki jednonaczyniowej od płaszczyzny symetrii osprzętu roboczego na stateczność maszyny w płaszczyźnie podłoża, której graniczną wartość definiuje iloczyn wypadkowej reakcji pionowej podłoża i współczynnika przyczepności. Wartość tego współczynnika - dotąd uznawana za niezależną od kierunku obciążania podwozia - została laboratoryjnie zweryfikowana w Politechnice Świętokrzyskiej na specjalnie w tym celu zmodernizowanym stanowisku SPABUG, na którym badano współczynnik przyczepności zestawu płyt gąsienicowych typowych dla koparek. Wyniki testów jednoznacznie potwierdziły tezę o związku tego współczynnika z kierunkiem obciążania podwozia maszyny.

EN

The influence of diagonal Iocation of working attachment pIane of symmetry in reIation to track undercarriage IongitudinaI pIane of symmetry, on ground reference pIane (GRP) stability was discussed. The product of traction coefficient and ground verticai reaction is a main factor of this kind of excavator stability but that coefficient value is usually considered as fixed regardless of track horizontaI Ioad direction. This assumption was verified in Kielce TechnicaI University Iaboratory stand (SPABUG) for different kinds of real track shoes set and soiI channeI fillings. The tests results unambiguously confirmed traction coefficient value's connection with the angle of its sIanted position. The same phenomenon was observed for track shoes set sinkage.

14

Innowacyjna metoda identyfikacji eksperymentalnej rozkładu nacisków w strefie interakcji gąsienicy elastomerowej z podłożem sztywnym

Dudziński P., Gładysiewicz A.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2007

|

R. 49, nr 3-4

172-176

PL

Stale rosnący wzrost zapotrzebowania na różne mobilne maszyny robocze i pojazdy przemysłowe, które często pracują na różnych podłożach sprawia, że w ostatnich latach gąsienice elastomerowe (przede wszystkim gumowe) coraz częściej zastępują tradycyjne gąsienice stalowe. Gąsienice elastomerowe wymagają jednak nowego podejścia teoretycznego i doświadczalnego, szczególnie w przypadku ruchu po sztywnych, utwardzonych podłożach, na których rzadko poruszają się gąsienice stalowe. W artykule zostanie przedstawiona innowacyjna metoda identyfikacji rozkładu nacisków pod gąsienicą gumową. Aby określić rozkład nacisków zbudowano nowe stanowisko badawcze. Opisane zostaną zarówno wyniki eksperymentalna jak i teoretyczne zależności. Na tle dotychczasowego stanu wiedzy i techniki wyniki te pokazują zjawiska i zależności, których charakter był dotychczas nie zarejestrowany, a na ich podstawie możliwe będzie lepsze niż dotychczas kształtowanie podwozia gąsienicowego.

EN

The increasing requirement for different mobile engineering machines and special vehicles, which often operate in various terrain, has caused that in the recent years rubber tracks much more often replace the steel ones. The rubber-track undercarriages require however new theoretical and experimental approach, especially in case of moving on rigid, paved ground, where steel tracks rarely move. In this paper an innovative method for identification of pressure distribution under rubber track will be presented. To investigate the pressure distribution a new test stand was built. Some of experimental as well as theoretical results will be described. In terms of the present-day state-of-the-art this results show new relationships and phenomena's, according to them a better understanding and construction of rubber tracked vehicles could be possible.

15

Weryfikacja wytrzymałości konstrukcji kadłuba - nośnika przęseł mostu rozkładanego poziomo

Zielińska A.

Przegląd Mechaniczny

|

2006

|

nr 9

42-45

16

Podwozie gąsienicowe w wyrobach specjalnych

Borowiec L.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2002

|

nr 2 (16)

19--32

PL

W artykule przedstawiono specjalne podwozie gąsienicowe zaprojektowane w OBRUM oraz przykłady jego zastosowań w wyrobach specjalnych wykonanych w OBRUM.

EN

The paper presents a special tracked chassis designed at OBRUM. Examples of its application in various special purpose vehicles manufactured at OBRUM are given.