Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Pomiary Automatyka Robotyka

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: podwójny integrator

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Szybki dyskretny regulator PID dla serwomechanizmu prądowego

Bożek Andrzej

Pomiary Automatyka Robotyka

2025

R. 29, nr 1

47--54

Przedstawiono opracowaną metodę doboru nastaw dyskretnego regulatora PID dla serwomechanizmu prądowego modelowanego przez podwójny integrator. Metoda pozwala uzyskać dowolnie szybką dynamikę odpowiedzi, aż do regulacji typu dead-beat. Jej zastosowanie wymaga czteroparametrowego wariantu regulatora z filtracją w członie różniczkującym. Wyprowadzono analityczne zależności pozwalające na obliczenie nastaw w oparciu o podstawowe proste parametry projektowe: wzmocnienie obiektu, czas cyklu regulatora oraz zadany czas regulacji. Zweryfikowano metodę strojenia symulacyjnie i przeanalizowano zależność między szybkością regulacji, a wrażliwością na odchyłki wzmocnienia obiektu od wartości projektowej. W eksperymencie z obiektem rzeczywistym potwierdzono prawidłowe działanie układu regulacji dla nastaw ustalających czas regulacji na 5-krotność oraz 10-krotność czasu cyklu regulatora. Nastawy proponowane w poprzednich pracach pozwalały uzyskać czas regulacji co najmniej 25-krotnie dłuższy od czasu cyklu.

A tuning method for a discrete-time PID controller in a current sevro system was developed. The object is modelled by a double integrator. The method allows to obtain arbitrarily fast dynamics of the system, up to dead-beat control. Its use requires a four-parameter variant of the controller with a filtered derivative block. Analytical formulas were derived allowing the calculation of the controller settings based on simple basic design parameters: object gain, controller cycle time and settling time. The tuning method was verified by simulation and the relationship between the response dynamics and the sensitivity to deviation of the object gain from its design value was analyzed. In an experiment with a real object, the correct operation of the control system was confirmed for the settling time 5 and 10 times longer than the controller cycle time. The settings proposed in previous work allowed to obtain a settling time at least 25 times longer than the cycle time.

2DOF PID for Current Driven Servo

Trybus Leszek, Bożek Andrzej

Pomiary Automatyka Robotyka

2024

R. 28, nr 4

5--12

A design method for 2DOF PID continuous or discrete controller for a current driven servo described by a double integrator is presented. The closed-loop time constant is the single design data. The method results in the rules for three PID settings and two PID weights b, c that reduce gains for P and D modes for the set-point input. The PID settings provide a triple real pole of the closed-loop system to assure smooth transients. The weights b, c eliminate overshoot of the step response. In the case of continuous control, the weights are fixed, independent of the design data. In the discrete case, the weights decrease when the discretization step increases. Laboratory experiments confirm fairly good correspondence of system response to simulations, but also demonstrate the effects of friction when the output is close to a set-point. Role of additional parameters of an industrial PID function block is also examined.

Przedstawiono metodę projektowania ciągłego i dyskretnego regulatora 2DOF PID dla serwonapędu sterowanego prądowo, opisanego jako podwójny integrator. Stała czasowa układu zamkniętego jest jedyną daną projektową. Wynikiem metody są reguły dla trzech nastaw PID oraz dwóch wag b, c w 2DOF, które redukują wzmocnienia torów P, D dla wielkości zadanej. Nastawy PID dają potrójny rzeczywisty biegun układu zamkniętego, co zapewnia gładkie przebiegi. Wagi b, c eliminują przeregulowanie odpowiedzi na skok wielkości zadanej. W przypadku sterowania ciągłego wagi są ustalonymi liczbami, niezależnymi od danych projektowych. W przypadku dyskretnym wagi maleją przy wzroście kroku próbkowania. Eksperymenty laboratoryjne potwierdzają dobrą zgodność odpowiedzi systemu z symulacjami, ale także demonstrują efekty tarcia, gdy wyjście jest bliskie wartości zadanej. Zbadano również rolę dodatkowych parametrów przemysłowego bloku funkcyjnego PID.