Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2010

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: podłoże nierówne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

System planowania ruchu dla robota kroczącego po nierównym podłożu

Belter D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

615-624

Artykuł prezentuje metody wspomagające planowanie ruchu dla sześcionożnego robota kroczącego po nierównym terenie. Przedstawiono działanie zmodyfikowanego algorytmu wyboru punktów podparcia, metodę planowania ruchu stóp, działanie szybkiej procedury sprawdzającej stabilność statyczną robota oraz przestrzeń roboczą nóg. Zaprezentowano metodę pozwalającą na wykonywanie zaplanowanego ruchu robota. W celu weryfikacji działania systemu przeprowadzono eksperymenty w symulatorze oraz na rzeczywistym robocie, gdzie budowanie mapy otaczającego terenu odbywa się w trakcie wykonywania ruchu.

The paper presents several methods and algorithms that support locomotion planning and execution for a six-legged robot walking on rough terrain. These methods are used for foothold selection, path planning of robot's feet, to check the static stability, to verify robot workspace and to execute the planned movement. During the movement a grid map o the surrounding terrain is created by using a scanning laser rangefinder. The methods were verified on a realistic simulator and on the real six-legged walking robot.

Strategia adaptacyjnego ruchu robota kroczącego po nierównym terenie

Belter D., Walas K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

625-634

Roboty kroczące, które znajdują zastosowanie w akcjach ratowniczych, korzystają z budowanej na bieżąco mapy terenu. Umieszczenie robota w nieznanym środowisku wiąże się z początkową nieznajomością takiej mapy. Do jej uzyskania konieczne jest pokonanie pewnej odległości zależnej od wymiarów geometrycznych robota oraz konfiguracji układu pomiarowego opartego o skaner laserowy 2D. Artykuł przedstawia rozwiązanie problemu poruszania się sześcionożnego robota kroczącego po nierównym terenie bez znajomości ukształtowania powierzchni. W tym celu robot wykorzystuje pomiar siły nacisku stóp na podłoże oraz akcelerometry i żyroskopy do pomiaru orientacji korpusu. W trakcie poruszania budowana jest mapa rastrowa terenu znajdującego się przed robotem, co pozwala w dalszym etapie misji na zastosowanie algorytmów kroczenia działających w oparciu o mapę.

Walking robots used in search and rescue missions require a map of the terrain which is built on-line. However, in a real mission the map of the surrounding environment is unknown. In order to built such a map performing a few steps is needed. The distance of the movement depends on geometrical dimensions of the robot and the configuration of the laser range linder measurement system. This article shows a solution to the problem of walking on rough terrain without prior knowledge of the ground relief with a six-legged robot. To accomplish this task the robot uses measurements from the IMU and sensors of the force exerted on the ground. While walking a grid map of the terrain is built. Afterwards obtained data could be used for walking with an algorithm based on the grid map.