Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2023

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: pneumatic robot system

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Pressure regulation on a single finger of tri-finger pneumatic grasper robot using finite time and convergence prescribed performance control

Irawan Addie, Azahar Mohd Iskandar Putra, Ramli Mohd Syakirin

Przegląd Elektrotechniczny

2023

R. 99, nr 9

98--103

This study presents a method for improving the precision of pneumatic pressure regulation and control in a finger of a tri-finger pneumatic grasper (TPG) robot. The method employs finite time and convergence prescribed performance control (FTC-PPC) in conjunction with proportional, integral, and derivative (PID) control as a strategy to overcome the nonlinearity and uncertainties of pressure regulation of the pneumatic system in the TPG. Besides finite-time tuning, the proposed PPC formulation also introduced convergence rate and domain. To test the method, several experiments were conducted using a 5/3-way pneumatic proportional valve (PPV) configuration with pressure transducers for feedback responses. Two different pressure input patterns, a step, and periodic in-put patterns were used in the experiments. The results show that the proposed controller outperformed the PID as well as the finite-time PPC with PID from the previous works in regulating the pressure for a finger of the TPG by average. 10% in terms of minimizing overshoot, suppressing oscillations, and providing a fast response.

W pracy przedstawiono metodę poprawy precyzji pneumatycznej regulacji i sterowania ciśnieniem w palcu trójpalcowego robota chwytaka pneumatycznego (TPG). Metoda wykorzystuje sterowanie wydajnością w określonym czasie i konwergencji (FTC-PPC) w połączeniu ze sterowaniem proporcjonalnym, całkującym i różniczkującym (PID) jako strategią przezwyciężenia nieliniowości i niepewności regulacji ciśnienia w układzie pneumatycznym w TPG. Oprócz dostrajania w skończonym czasie, proponowane sformułowanie PPC wprowadziło również szybkość i dziedzinę konwergencji. Aby przetestować tę metodę, przeprowadzono kilka eksperymentów przy użyciu konfiguracji pneumatycznego zaworu proporcjonalnego (PPV) 5/3 z przetwornikami ciśnienia do odpowiedzi sprzężenia zwrotnego. W eksperymentach wykorzystano dwa różne wzorce wejściowe ciśnienia, krok i okresowe wzorce wejściowe. Wyniki pokazują, że proponowany regulator przewyższał PID, a także skończony czas PPC z PID z poprzednich prac w regulacji ciśnienia na palec TPG średnio.