Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Problemy Eksploatacji

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: platforma RoboEarth

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Automatic system for creating 3D object models

Garbacz P., Burski B., Mizak W.

Problemy Eksploatacji

2015

no. 1

25--36

Three-dimensional models can be used in object recognition as references for the identification systems. The RoboEarth cloud-robotics platform contains additional algorithms both for object recognition and model creation. The article describes an automated system developed in order to improve the process of creating point cloud object models based on software provided with the RoboEarth platform. The process is performed using a special template with markers providing information about the localisation and orientation and recording the object from different angles. This can be done either by rotating the sensor or the template with the object. By incorporating a measuring table rotated by a stepper motor as well as rails for precise sensor mounting this process can be automated. All models were based on typical household items. In order to determine the necessary parameters for generating models, the distance between the sensor and the template, the number of steps of the motor, and the number of measurements per step was checked. The quality of the models was verified by measuring correspondences using object recognition software from both different angles and distances. The research performed showed that an automatic approach wields better results than manual registration and can be used to increase the quality of the 3D models.

Trójwymiarowe modele znajdują zastosowanie w procesie detekcji jako obiekty referencyjne dla systemów identyfikacji. Platforma RoboEarth, której zadaniem jest obsługa chmur obliczeniowych dla zastosowań w robotyce, zawiera algorytmy umożliwiające zarówno rozpoznawanie obiektów, jak i generowanie ich modeli. W artykule przedstawiono zautomatyzowany system opracowany w celu poprawy procesu generowania modeli 3D obiektów, z wykorzystaniem oprogramowania platformy RoboEarth. Proces generowania modeli jest wykonywany z zastosowaniem specjalnych znaczników określających orientację i położenie obiektu oraz rejestrowaniu chmur punktów z różnych punktów odniesienia. Zmiana punktu odniesienia może być dokonana poprzez przemieszczenie sensora lub obrót obiektu. Opracowany system umożliwia automatyzację tego procesu poprzez zastosowanie obrotowego stolika pomiarowego napędzanego silnikiem krokowym. Ze względu na występowanie czynników, które mają wpływ na jakość generowanego modelu oraz w konsekwencji późniejszy proces detekcji obiektów, wykonano badania mające na celu określenie właściwych parametrów opracowanego systemu. Rezultaty przeprowadzonych badań zostały przedstawione w artykule wraz z przykładowymi wynikami detekcji obiektów.

The use of cloud computing in mobile robotics

Burski B., Garbacz P.

Problemy Eksploatacji

2014

no. 2

61--72

The increasing popularity of mobile service robots results in the development of technologies aimed at improving the performance of computing while simultaneously reducing energy consumption of processing units. Projects are proposed for offloading complex computation from robots into other platforms. The migration of data for storage, computing, and other purposes is described as cloud computing. This solution has a number of advantages over traditional approach, where all actions are performed on a single machine. The main advantages include the increase of operating time and decrease of mass by reducing the capacity of the required energy sources. This is thanks to the fact that the mobile agent can be tasked with no or only simple data processing. In the paper, an analysis of the capability of the most popular cloud robotic platforms is presented. Furthermore, descriptions of typical cloud architectures as well as factors in favour of applying cloud systems into mobile robots are described. Short descriptions of a number of popular cloud-based platforms including the DAvinCi project, Cloud-Based Robot Grasping Project, and RoboEarth are provided. RoboEarth is further described in greater detail including its main advantages. Basic tests using the Kinect sensor and RoboEarth object recognition software were performed. Lastly, a potential application for the system based on available mobile platforms is described.

Wzrost popularności robotyki mobilnej przyczynił się do poszukiwania technologii umożliwiających zwiększenie wydajności obliczeniowej jednostek sterujących przy jednoczesnym zmieszeniu ich zapotrzebowania energetycznego. Jednym z proponowanych rozwiązań jest przeniesienie złożonych obliczeniowo zadań z procesorów robotów do zewnętrznych platform. Migracja danych w celach przechowania, obliczeniowych i innych określana jest mianem chmury komputerowej. Rozwiązanie to, które zaproponowane zostało po raz pierwszy w latach 60. XX wieku, posiada szereg zalet w porównaniu z klasycznymi metodami przetwarzania danych. Najważniejsze z nich to zwiększenie czasu operacyjnego robota oraz redukcja jego masy poprzez zmniejszenie pojemności wymaganych źródeł energii. W artykule przedstawiono analizę stanu wiedzy z zakresu wykorzystania przetwarzania danych w chmurze obliczeń w zastosowaniach związanych z robotyką mobilną. Opisane zostały architektury chmur obliczeniowych wykorzystywanych w popularnych projektach: DAvinCi, Cloud-Based Robot Grasping oraz RoboEarth. Ze względu na otwarty charakter ostatniej z wymienionych platform została ona szerzej przedstawiona i wykorzystana w testach laboratoryjnych. W przeprowadzonych pracach badawczych zastosowano sensor Kinect, który został wykorzystany w celu detekcji obiektów za pomocą platformy RoboEarth. Przedstawiono potencjalne zastosowania opisanej technologii dla realizacji zadań wymagających zastosowania grupy robotów mobilnych.