Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: planowanie ruchu robotów manipulacyjnych

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych

Kost G.

Pomiary Automatyka Kontrola

2005

R. 51, nr 5

31-34

Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.

The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process.

Real-time sensor-based obstacle modeling in configuration space for manipulator motion planning

Li W., Chen Z., Wahl F. M., Kozłowski K. R.

Studia z Automatyki i Informatyki

1999

T. 24

121-136

This paper presents an approach to sensor-based obstacle modeling in a configuration space for manipulator motion planning in unknown environments. In order to achieve this objective, an efficient algorithm is used to fast map obstacles based on defined fundamental obstacles in the workspace and their images in the configuration space. A manipulator is assumed to be equipped with "distance" sensors to defect obstacles in the local region. By computation of the critical points of an obstacle based on information acquired by the "distance" sensors, an obstacle model in the configuration space is constructed. By using this sensor-based configuration space modeling, robot motion planning in unknown environments can be performed in realistic time frames.

Praca przedstawia podejście z wykorzystaniem sensorów do modelowania przeszkód w przestrzeni konfiguracyjnej dla planowania ruchu manipulatora w nieznanym środowisku. Aby osiągnąć ten cel, skorzystano z efektywnego algorytmu szybkiego mapowania przeszkód wykorzystującego zdefiniowane podstawowe przeszkody w przestrzeni roboczej i ich obrazy w przestrzeni konfiguracyjnej. Przyjęto, że manipulator jest wyposażony w sensor "odległości" do wykrywania przeszkód w jego otoczeniu. Obliczając punkty krytyczne przeszkody na podstawie informacji z sensorów, można zbudować model przeszkody w przestrzeni konfiguracyjnej. Stosując takie modelowanie przestrzeni konfiguracyjnej, można prowadzić planowanie ruchu w nieznanym środowisku w czasie rzeczywistym.