Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: planowanie przemieszczania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Simpliefied Collision Detection in 4r Serial Manipulators

Handke A.

Acta Mechanica et Automatica

2013

Vol. 7, no. 1

11-14

This paper concerns the problem of designating criteria for assessing the possibility of a collision between the elements of serial manipulators with three rotary joints allowing to flex the segments in common plane oriented by rotating the fourth connection. The issue of contactless and efficient functioning of described group of manipulators has been considered in the spatial system. Equations were derived determining the possibility of a collision between selected segments of both manipulators. Collision detection model isn't based on the information from the tactile sensors, but only on the relative position between the segments of manipulators. Based on the parameters defining the collision, the search for method of impossible collision was set on designing level, in order to minimize the time needed to examine all possible scenarios of collisions between segments. The results were included in development of methods and algorithms for planning and controlling movements of finger modules in anthropomorphic manipulator during grasping objects of indeterminate shape.

Metody rozwiązywania problemu najkrótszych dróg wierzchołkowo rozłącznych przechodzących przez wybrane wierzchołki w sieciach o strukturze kraty

Tarapata Z., Wrocławski S.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

2011

Vol. 60, nr 4

201-229

W pracy zaprezentowano modele i metody służące do rozwiązywania problemu wyznaczania K dróg wierzchołkowo rozłącznych przechodzących przez wybrane wierzchołki, o najmniejszym sumarycznym koszcie w sieci prostokątnej (tzw. kracie) opartej o graf G. Zdefiniowano problem jako zadanie optymalizacji liniowej ciągłej oraz przedstawiono dwie metody przybliżone jego rozwiązania: metodę SGDP (bazującą na pewnej iteracyjnej procedurze wyznaczania dróg najkrótszych w podgrafach grafu G) oraz modyfikację metody Edmondsa-Karpa rozwiązywania problemu wyznaczania przepływu zaspokajającego o minimalnym koszcie. Przeprowadzono analizę ich złożoności oraz dokonano porównania jakości obu metod na podstawie eksperymentalnych wyników.

In the paper, models and methods for solving K node-disjoint shortest paths visiting specified nodes problem in mesh networks (based on a graph G) have been presented. The problem has been defined as continuous linear programming problem and two approximation methods for solving it have been presented: SGDP method (based on some iterative procedure of finding shortest paths in subgraphs of G) and modification of Edmond's-Karp method for solving minimal cost flow problem. Complexity and quality analysis of presented methods based on experimental results using real terrain models have been done.