Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: planowanie bezkolizyjnej ścieżki robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie bezkolizyjnych ścieżek manipulacyjnych i stacjonarnych robotów przemysłowych oparte na procesach decyzyjnych Markowa i funkcji ocen

Kost G.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Śląska

2004

z. 148

1-182

Przedstawiona rozprawa jest wynikiem kilkuletnich badań nad problematyką planowania bezkolizyjnych trajektorii manipulacyjnych robotów przemysłowych. Stanowi próbę rozwiązania tego zagadnienia w obszarze planowania bezkolizyjnych ścieżek robotów w oparciu o powszechne w robotyce stacjonarnej metody graficzne. W pracy zaprezentowano nowatorskie rozwiązanie oparte na adaptacji wysoko wydajnych obliczeniowo i czasowo technik planowania ruchu robotów mobilnych do zadania planowania ruchu przemysłowych robotów manipulacyjnych i stacjonarnych. W początkowej części pracy omówiono aktualny stan wiedzy dotyczący procesów robotyzacji systemów produkcyjnych. Scharakteryzowano wymagania i ograniczenia, jakie on determinuje w elastycznych systemach technologicznych. Zaprezentowano aktualny stan wiedzy z zakresu metod planowania bezkolizyjnych trajektorii robotów manipulacyjnych. Omówiono podstawowy problem tego procesu, jakim jest analiza przestrzeni 3D otaczającej robota. Zaprezentowano istniejące metody, sklasyfikowano je i określono ich własności, w tym konieczność stosowania mechanizmów przeszukiwania heurystycznego. Rozważania te umożliwiły zdefiniowanie szczegółowego obszaru badań i wysunąć tezę prezentowanej pracy. W zasadniczej swojej części praca obejmuje omówienie założeń i istoty zaproponowanej metody planowania ścieżek robotów manipulacyjnych. Omówiono podstawy przeprowadzonego procesu adaptacji metod planowania robotyki mobilnej, wyjaśniono i uzasadniono jego przyczyny. Wyposażając klasyczną metodę drzew oktalnych analizy przestrzeni w mechanizm uczenia się ze wzmocnieniem, określono podstawy opracowanego procesu planowania. Jego konsekwencją stało się wykorzystanie aparatu matematycznego decyzyjnych Markowa, jako podstawy zastosowanego w metodzie procesu sterowania stochastycznego. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania, takie jak: warunki zajścia kolizji robota z otoczeniem, przestrzeń stanu robota, zbiór stanów sąsiednich, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowych przez PLANER przemieszczeń robota. Całość metody uzupełniają opracowane dwie strategie lokalne pozwalające poddać prowadzony proces planowania optymalizacji. Przedstawiona metoda jest podstawą programu symulacyjnego Wiz_SRM będącego komputerowym modelem PLANERA reprezentującego robota podczas procesu planowania. Analiza uzyskanych wyników jednoznacznie wskazuje, że podstawowym walorem opracowanej metody jest prostota i efektywność czasowa dokonywanych analiz, będąca wynikiem wyeliminowania procesu poszukiwania heurystycznego rozwiązań dopuszczalnych. Ta cecha opracowanej metody stanowi jej podstawowy walor utylitarny.

The scope of the thesis is the presentation of several years' studies on the issue of planning collision-free trajectories of manipulative industrial robots. On the grounds of graphic methods that are widely popular in the field of robotics, an attempt was made to find a solution. This novel solution is based on adjusting highly efficient, in terms of time and calculation procedure, techniques of planning mobile robot motions to the task of planning the motion of industrial robots, both manipulative and stationary. In the first part of the thesis, recent state of knowledge on the robotization of manufacturing systems is described. The requirements and constraints are characterized as determined for flexible technical systems. The update on most recent methods of planning collision-free trajectories of manipulative robots is provided. The basic problem of the analysis of the 3D space surrounding the robot Is discussed. The existing methods are reviewed, classified and their properties determined, including the necessity of applying heuristic search methods. Accordingly, detailed scope of investigation is designated and the thesis put forward. The main part of the thesis includes the discussion on the assumptions and the essence of the proposed method of planning collision-free trajectories of manipulative robots. The bases for the adjustment of mobile robotic planning are explained and substantiated. On the grounds of the classic octal trees method of analyzing space, enriched by the reinforced learning mechanism, the bases for the planning process are determined. Markov's decision making mathematical apparatus is applied to stochastic process control. The fundamental parameters of the process are defined, including: conditions of the collision between the robot and its surroundings, the space of the robot state, the set of contiguity states, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by the planner. The whole method is supplemented by two local strategies enabling the optimization of the planning process. On the bases of the discussed method, Wiz SRM simulation program was designed. The program is a computer model of the planner that represents the robot in the planning process. The results explicitly indicate that the basic advantage of the method, constituting its greatest practical strength, is the simplicity and efficiently of analyses, due to the elimination of the process of heuristic search for acceptable solutions.