Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: pivot point

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking

Omran S., Sakka S., Aoustin Y.

Archive of Mechanical Engineering

2016

Vol. LXIII, nr 2

245--262

This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.

W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu.

Pivot point in ship manoeuvring

Artyszuk J.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

2010

nr 20 (92)

13-24

This paper is aimed to clarify the notion of instant pivot point (as being well established in rigid body mechanics) and review its application in practical ship manoeuvring. The extension of the Vasco Costa original results to arbitrary initial ship manoeuvring motions is performed and a transient phase of the pivot point change is studied, especially with regard to ship crash stopping and turning (including inter alia a bow thruster application).

W artkule podjęto problem położenia chwilowego środka obrotu w różnych etapach manewrowania statkiem. Wskazano na jego praktyczne znaczenie, przedstawiono ścisłe podstawy teoretyczne i wyniki symulacji dla wybranych manewrów. Wzdłużne położenie środka obrotu jest często niepoprawnie lub nie w pełni rozumiane i tym samym niewłaściwie wykorzystywane wśród nawigatorów.