Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Collision-Free Trajectory Planning for Mobile Manipulators Subject to Control Constraints

Pajak G., Pajak I.

Archive of Mechanical Engineering

|

2014

|

Vol. LXI, nr 1

35--55

EN

A method of planning collision-free trajectory for a mobile manipulator tracking a line section path is presented. The reference trajectory of a mobile platform is not needed, mechanical and control constraints are taken into account. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. Nonholonomic constraints in a Pfaffian form are explicitly incorporated to the control algorithm. The problem is shown to be equivalent to some point-to-point control problem whose solution may be easier determined. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximise the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform (2,0) class and a 3 DOF RPR type holonomic manipulator operating in a three-dimensional task space is also presented.

PL

W pracy opisano tok postępowania podczas budowy modeli symulacyjnych z wykorzystaniem programu SolidWorks i Matlab/Simulink. Tworzenie modelu symulacyjnego przebiega etapami, to znaczy najpierw opracowywany jest model geometryczny w programie SolidWorks, następnie dzięki możliwości wymiany danych, model CAD jest implementowany w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink. Modele SimMechanics pozwalają na śledzenie wielu parametrów, np. trajektorii, prędkości, czy przyspieszeń dowolnych elementów układu złożonego. W pracy, jako przykłady modeli symulacyjnych opracowanych zgodnie z zaprezentowana metoda, pokazano modele laboratoryjnego żurawia samochodowego oraz żurawia leśnego. Modele te umożliwiają wizualizacje zadanego - za pomocą wymuszeń kinematycznych - cyklu pracy.

2

Planning of collision-free trajectory for mobile manipulators

Pająk G.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2013

|

Vol. 18, no. 2

475--489

EN

A method of planning sub-optimal trajectory for a mobile manipulator working in the environment including obstacles is presented. The path of the end-effector is defined as a curve that can be parameterized by any scaling parameter, the reference trajectory of a mobile platform is not needed. Constraints connected with the existence of mechanical limits for a given manipulator configuration, collision avoidance conditions and control constraints are considered. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximize the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform and a SCARA type holonomic manipulator operating in a two-dimensional task space is also presented.

3

Zagadnienie lokalizacji systemów masowej obsługi M/M/1//r z minimalizacją funkcji kar

Jakowska-Suwalska K.

Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 38

77-86

PL

W pracy przedstawiono model optymalnego wyboru z proponowanych n-lokalizacji p-centrów dystrybucji dla obsługi m-klientów. Jako kryterium lokalizacji p centrów przyjęto minimalizację sumy kar za przekroczenie ustalonego, całkowitego, średniego czasu realizacji zamówień. Przyjęto, że każde centrum dystrybucji CDj jest systemem masowej obsługi typu M/M/1//rj, gdzie rj to liczba klientów tego centrum. Rozdział pierwszy stanowi wprowadzenie do problemu optymalnej lokalizacji. W rozdziale drugim zdefiniowany został system M/M/1//r. W trzecim skonstruowano model optymalnej lokalizacji z wykorzystaniem dokładnych wzorów na średni czas T(rj) przebywania klienta w założonym systemie CDj. W rozdziale czwartym podano wzory dla aproksymacji średniego czasu T(rj) za pomocą wielomianu czwartego stopnia, co zmniejszyło rozmiar zagadnienia. W pracy zamieszczono przykład zagadnienia optymalnej lokalizacji i porównano otrzymane, za pomocą obu metod, rozwiązania.

EN

In this paper the author presented the model of optimal location p distribution centers for m clients when n locations are available. The problem of location p centers is formulated with minimalizing of penalty function. The penalty is computed when total expected time of realization orders is overran limit. Every of centers CDj is considered as M/M/1//rj queuing system where rj is number of this center clients. The first chapter is the introduction to the problem of optimal location. In the second chapter is defined system M/M/1//r. In the third chapter the model of optimal location is constructed with application of exact formulas for mean time T(rj) spends in the queuing system. In fourth chapter gives the formulas for approximation mean time used the polynomial of four degree. In this paper insert example of optimal location and compare results of two methods.

4

Convergence of a dual algorithm for minimax problems

He S-X., Zhan L-W.

Archives of Control Sciences

|

2000

|

Vol. 10, no. 1/2

47-60

EN

This paper studies the convergence of a dual algorithm for solving minimax problems proposed by Zhang and Tang (1997), which is based on a penalty function of Bertsekas (1982). It proves that the dual algorithm is locally convergent with linear convergence rate under the commonly used assumptions. Numerical results are presented to show the effectiveness of this algorithm.