Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Mechanik

2 Mazur T.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: parametryzacja RPY

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analityczne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F

Mazur T.

Mechanik

2015

R. 88, nr 3CD

210--217

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację Denavita – Hartenberga i przekształcenia kinematyki pozycyjnej. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

In this paper the analytical formulae for calculating of configuration coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. To solve the D-H notation and transformations of positional kinematics are used. The paper presents the results of sample calculations of configuration coordinates. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.

Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-42OF

Mazur T.

Mechanik

2012

R. 85, nr 1CD

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych położenia i orientacji dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację D–H. Dla każdej osi obrotowej określono zakresy kątów nastawienia oraz dodatkowo zależność pomiędzy tymi zakresami dla osi J2 i J3. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

In this paper the analytical formulae for calculating of location and orientation coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. The D-H notation was used to solve. Ranges of angles attitude are defined for each axis of rotation. Additionally, the formulae between the ranges of angles to the axis of attitudes J2 and J3 was determined. The paper presents the results of sample calculations. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.