PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  parallel robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available On the improvement of calibration accuracy of parallel robots – modeling and optimization
Bentaleb Toufik, Iqbal Jamshed
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
|
2020
|
Vol. 58 nr 1
261--272
EN
This paper proposes kinematic based calibration methods for Delta parallel robots. The boundary of the robot workspace is computed using a forward kinematic model. Influence of errors in kinematic parameters on the workspace boundaries is investigated. The novelty of the proposed approach lies in Jacobian-based computation of kinematic models. Also, the present work extends and applies the existing calibration methods traditionally meant for serial robots on the Delta robot. These methods include the forward method and the inverse method. Simulation results confirm the efficacy of the proposed calibration strategies.
2
Content available remote Badania doświadczalne rzeczywistych przyspieszeń symulatora jazdy dla osób niepełnosprawnych
Kost G., Dymarek A., Dzitkowski T.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2014
|
nr 2 (35)
99--118
PL
W artykule zaprezentowano wyniki badań doświadczalnych rzeczywistych przyspieszeń symulatora samochodu w przypadku typowych sytuacji drogowych. Kluczowe wielkości fizyczne zmierzono w charakterystyczny punktach symulatora podczas przyspieszania, hamowania i kierowania - zmiany toru jazdy itp.
EN
This paper presents the results of experiments on car simulator: accelerations in typical traffic situations. Acceleration was measured in characteristic points of the simulator when starting, accelerating, braking, turning, changing lanes, etc.
3
Content available FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations
Karpiel G., Gac K., Petko M.
Automatyka / Automatics
|
2013
|
Vol. 17, no. 2
187--196
EN
This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.
PL
W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.
4
Content available remote Dynamics and Control of Robots with Parallel Kinematic Structures
Heimann B., Abdellatif H.
Machine Dynamics Problems
|
2005
|
Vol. 29, No. 4
59-68
EN
It is often, that the dynamics of parallel robots are mostly restricted to simple models to keep real-time capabilities in control systems. The here presented approach for modelling the dynamics takes especially into consideration real-time and parameter identification aspects. This formulation is automatically obtained by an algorithm, that utilizes Jourdain's principle of virtual power using operational space presentation. It leads to a formulation of the dynamic equations of minimal order. The use of linear estimators is based on a formulation of the dynamic equations, which is linear with respect to a dynamic parameter vector of minimal dimension. The principal design methodology for such machines with parallel kinematic structure is exemplarily discussed by consideration of two different machines: the robot "PaLiDA" and a hydraulic test stand "MSI" with 6 degree-of-freedom each. The experimental application of the identified model to model-based feedforward control of the innovative hexapod PaLiDA, which has been developed by the Institute of Production Engineering and Machine Tools of the University of Hannover, proves the capability and efficiency of the presented algorithms.
5
Content available Mechatroniczne podejście do projektowania robotów równoległych
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2003
|
R. 49, nr 11
36-37
PL
W artykule opisano zastosowanie podejścia mechatronicznego w projektowaniu robotów równoległych. Przedstawiono metodę postepowania w przypadku projektowania tego typu konstrukcji oraz wskazano na jej specyficzne cechy.
EN
Inthe paper, a mechatronic approach toward parallel robots design is described. A methodology of dealing with such a construction is shown and its peculiar features are indicated. A case study, based on this approach is described: design of three-limb parallel robot, which prototype has been constructed in Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH University of Science and Technology.
6
Content available remote Identifiable parameters for the geometric calibration of parallel robots
Khalil W., Besnard S.
Archives of Control Sciences
|
2001
|
Vol. 11, no. 3/4
263-277
EN
This paper presents a general method for the determination of the identifiable parameters for the geometric calibration of parallel robots. The special case of Stewart-Gough 6 degrees-of-freedom robot is considered in this paper. But this method can be applied for the other structures of parallel robots. The identifiable parameters of various calibration methods are given. Once the identifiable parameters are determined, we can deduce the corresponding physical identification. The method is based on QR decomposition of the observation matrix of the calibration equations. The proposed algorithm can also provide the grouping relations of the non-identifiable parameters with the identifiable parameters.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.