PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  parallel mechanism
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Displacement analysis of the human knee joint based on the spatial kinematic model by using vector method
Knapczyk J., Góra-Maniowska M.
Acta Mechanica et Automatica
|
2017
|
Vol. 11, no. 4
322--327
EN
Kinematic model of the human knee joint, considered as one-degree-of-freedom spatial parallel mechanism, is used to analyse the spatial displacement of the femur with respect to the tibia. The articular surfaces of femoral and tibia condyles are modelled, based on selected references, as spherical and planar surfaces. The condyles are contacted in two points and are guided by three ligaments modelled as binary links with constant lengths. In particular, the mechanism position problem is solved by using the vector method. The obtained kinematic characteristics are adequate to the experimental results presented in the literature. Additionally, the screw displacements of relative motion in the knee joint model are determined.
2
Content available Positioning accuracy analysis of the parallel mechanism near singular positions
Bałchanowski J.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2015
|
Vol. 20, no. 1
5--18
EN
This paper presents a method of numerical modelling of parallel mechanisms with clearances in their kinematic pairs taken into account. The pairs with clearances are modelled as shape connections based on constraints in the form of contact interactions. Using the created models simulations were run to determine the positioning errors of the links in a parallel mechanism with three degrees of freedom (MR2120). In particular, the accuracy of positioning the links close to the mechanism singular configurations was studied.
3
Modelowanie i badania symulacyjne translacyjnego mechanizmu równoległego z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych
Bałchanowski J.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 19, nr 50
5--12
PL
W artykule omówiono problemy analizy, modelowania i badań symulacyjnych translacyjnego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych. W pracy przedstawiono sposób modelowania par z luzami jako połączeń kształtowych z więzami w postaci oddziaływań kontaktowych. Na przykładzie przegubu uniwersalnego opisano budowę modelu pary z uwzględnieniem luzów promieniowych i osiowych. Metodą badań symulacyjnych przeprowadzono analizę wpływu występujących luzów w parach na dokładności pozycjonowania członów w mechanizmie równoległym. W szczególności pokazano zachowanie mechanizmu w pobliżu położeń osobliwych.
EN
The problems of analysis, modelling and simulation researches of the translational parallel mechanism with 3 DOF with linear actuators with taking into account the joint clearance were presented in the paper. The model of joint with clearance is built with geometric solids and constraints in the form of contact force. The model of universal joint with radial and longitudal clearances was described in the article. The analysis of the joint clearance influence on positioning accuracy of the driven link (platform) of parallel mechanism using simulation researches were done. In particular, the behavior of the mechanism is shown near the singular positions.
4
Content available Some aspects of topology and kinematics of a 3DOF translational parallel mechanism
Bałchanowski J.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2014
|
Vol. 19, no. 1
5--15
EN
The paper presents elements of the topology, geometry and the kinematic analysis of a translational parallel mechanism with three degrees of freedom. In such mechanisms the selection of a proper structure and geometry ensures that the driven link maintains a fixed orientation relative to the base. The method of determination of the configuration of mechanisms using contour vector notation was elaborated in the paper. The equations for the analysis of the direct and inverse kinematics task are determined. An analytical procedure for determining the system’s singular positions is presented and illustrated with examples.
5
Modele strukturalne mechanizmów równoległych
Romaniak K.
Modelowanie Inżynierskie
|
2013
|
T. 16, nr 47
160--165
PL
Pierwszym i jednym z ważniejszych zagadnień w projektowaniu nowych mechanizmów jest określenie ich struktury. Ustalane są wówczas podstawowe parametry mechanizmu, takie jak: liczba ogniw, liczba par kinematycznych (ich klasa) czy liczba stopni ruchliwości. Konieczne jest tu wyodrębnienie zbioru możliwych rozwiązań spełniających narzucone przez konstruktora warunki. Pozwala to na wybór rozwiązania optymalnego. Na tym etapie jednym z ważniejszych zagadnień jest wyłonienie struktur izomorficznych (dublujących się) oraz tych, które w swojej budowie zawierają podłańcuchy sztywne i przesztywnione. Ostatnim etapem w tworzeniu mechanizmów jest budowa ich modeli. Jest to również ostateczna weryfikacja otrzymanych rozwiązań. Praca poświęcona jest syntezie mechanizmów równoległych z uwzględnieniem wymienionych zagadnień. Szczególną uwagę poświęcono problemowi budowy modeli wirtualnych mechanizmów. Zaproponowano takie rozwiązania konstrukcyjne par kinematycznych, aby platforma (zależnie od grupy) posiadała 6, 5, 4, lub 3 stopnie swobody.
EN
When designing new mechanisms the first and surely most important task is to define their structure. The mechanisms’ most basic parameters such as the number of links and kinematic pairs (their class) as well as the number of mobility degrees are being established at this stage. It is necessary to produce a set of possible solutions that fulfill all the conditions imposed by the constructor. This facilitates the selection of the most optimal solution. Then proceeding to the next stage, the identification of isomorphic structures i.e. the ones that duplicate as well as those with the structure containing rigid and over-rigid sub-chains becomes of paramount importance. The last step in the mechanism creation is the construction of its model, which ultimately verifies the solutions obtained. This work focuses on the synthesis of parallel mechanisms including the issues mentioned. In particular it discusses the model construction of virtual mechanisms. Such solutions regarding the construction of kinematic pairs have been proposed, in which the platform, depending on a group, features 6,5,4 or 3 degrees of freedom.
6
Synteza strukturalna mechanizmów równoległych
Romaniak K.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
359-367
PL
Syntezę strukturalną mechanizmów równoległych przeprowadzono, wykorzystując łańcuchy kinematyczne o zerowej liczbie stopni swobody. Tworzenie takich łańcuchów przeprowadzono w trzech etapach: - wyznaczono łańcuchy kinematyczne zbudowane wyłącznie z ogniw dwułącznych (zespoły kinematyczne klasy II), - dokonano syntezy łańcuchów kinematycznych grupy zerowej, - przeprowadzono syntezę łańcuchów kinematycznych pozostałych grup. W badaniach wykorzystano zapis łańcuchów kinematycznych w postaci schematu, w którym nie umieszczono klas par kinematycznych. Podano je w postaci etykiet obok schematu. Syntezę łańcuchów kinematycznych grupy zerowej przeprowadzono, wykorzystując dwie metody oznaczone przez M1 i M2. Jeżeli łańcuch kinematyczny grupy zerowej złożony jest z n ogniw i p par kinematycznych, to etykiety w kolejnych grupach uzyskuje się poprzez zwiększenie o jeden klasy w (p - n) parach kinematycznych, przy przejściu do kolejnej grupy. Syntezę mechanizmów /-bieżnych przeprowadzono przy użyciu metod M3 i M4. Przyjmując pewne ograniczenia dotyczące budowy mechanizmów równoległych, wygenerowano wszystkie teoretycznie możliwe zbiory tych mechanizmów.
EN
Parallel mechanism (parallel manipulator) is a mechanism which their passive link (platform, effector) is connected to the base via kinematic chains (branches, limbs). Parallel mechanisms are subject to the following constraints: - the number of the degrees of mobility must be equal to the number of branches, - platforms form the linkages: three-, four-, five- and six- joint links, - branches consist of two- and three-joint links, exclusively, - the classes of kinematic pairs are: P3, P4, P5. The notation of kinematic chains is used in the form of schematic diagrams that do not provide the class of kinematic pairs. They are given in the form of labels, next to the diagram. All sets of labels that are theoretically possible in particular groups are generated and so are the potential solutions of branches in parallel mechanisms.
7
Content available Verification of 6DOF platform with wire-based sensors for spatial tracking
Góra M., Maniowski M.
Archive of Mechanical Engineering
|
2011
|
Vol. LVIII, nr 2
157-174
EN
The paper presents design and experimental verification of platform mechanism with cost-effective wire-based sensors for measuring of spatial displacement or pose of some moving object. This task, also known as spatial tracking, has a very wide application. The proposed mechanism, guided by the moving object, has a parallel structure with two platforms and at least six wire-based sensors for measuring distances between the platform points. Changes of the platform pose cause corresponding changes of the sensors' wire lengths. Forward position problem of an equivalent mechanism model with 6 degrees of freedom is described together with analyses of work space limitations and error propagation in a measurement system. A specific application is illustrated for tracking of a wheel knuckle of 5-link suspension mechanism used in passenger cars. The developed device has the following advantages: it can be installed in a wheel cavity; enables dynamic measurements on the road; is cost-effective. Performance of the latest prototype of the wire-based tracker was verified on the basis of measurements on a test rig, where two other measuring devices were used for comparison purposes.
PL
W pracy przedstawiono wyniki weryfikacji eksperymentalnej opracowanego mechanizmu platformowego z czujnikami linkowymi, przeznaczonego do wyznaczania położenia lub przemieszczenia obiektu w przestrzeni. Potrzeba rozwiązania takiego zadania istnieje w wielu dziedzinach. Autorzy podjęli próbę zastosowania mechanizmu linkowego do mierzenia pozycji i orientacji koła samochodu względem nadwozia. Postawione wymagania konstrukcyjne obejmują m.in.: korzystny stosunek ceny aparatury do dokładności pomiaru; możliwość zainstalowania mechanizmu we wnęce koła; możliwość badań w warunkach dynamicznych podczas testów drogowych samochodu. Zdefiniowane wymagania może spełnić mechanizm o strukturze równoległej i 6 stopniach swobody, składający się z dwóch sztywnych platform połączonych ze sobą co najmniej sześcioma linkami czujników do pomiaru odległości. Sprężyny w czujnikach gwarantują odpowiedni naciąg linek, który uzasadnia opis kinematyczny linki jako łącznika o zmiennej długości i zakończonego sferycznymi przegubami. Platforma stała jest związana z bazą-nadwoziem, a platforma ruchoma jest wodzona przez obiekt-koło, którego trajektoria jest do wyznaczenia. Zmiany pozycji i orientacji platform powodują zmiany długości linek czujników pomiarowych. Rozwiązując zadanie proste manipulatora równoległego wyznacza się szukane położenie koła. Rozłożenie linek musi być odpowiednio dobrane, tak aby nie ograniczać przestrzeni roboczej mechanizmu, np. przez kolizję linek. Oceny właściwości wykonanego prototypu mechanizmu linkowego dokonano na podstawie pomiarów na stanowisku z zainstalowanym zawieszeniem, tzw. pięcio-wahaczowym, kół przednich samochodu VW Passat. Do pomiarów wykorzystano także dwa inne urządzenia do wyznaczania położenia zwrotnicy koła. Porównane wyniki potwierdziły postawione założenia, ale wykazały także pewne niedoskonałości, które planuje się poprawić w kolejnym prototypie urządzenia.
8
Analiza położeń osobliwych w mechanizmie równoległym o trzech stopniach swobody
Bałchanowski J., Prucnal-Wiesztort M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
|
2009
|
Z. 12
CD-CD
PL
W pracy sformułowano i przedstawiono podstawowe związki analizy kinematycznej dla przestrzennego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody. Wyprowadzono równania więzów oraz przeprowadzono analizy równań w celu opisania i wyznaczenia położeń osobliwych. Położenia osobliwe mechanizmu wyznaczono dla zadania prostego i odwrotnego kinematyki.
EN
The basic formulas of kinematic analysis of the space parallel mechanism with three degree of freedom were described and presented in the work. The constraints equations were worked out for mechanism and the equations to determine singularity position were prepared. The singularity positions of the parallel mechanism for direct and inverse kinematic problem were solved.
9
Content available remote Budowa układów napędowych w mechanizmach równoległych
Bałchanowski J., Szrek J.
Napędy i Sterowanie
|
2007
|
R. 9, nr 10
40-46
PL
Rozwój elektronicznych technik sterowania i napędów pozwala na coraz szersze stosowanie w technice mechanizmów o wielu stopniach swobody, w których synchronizacja ruchów roboczych jest realizowana elektronicznie bez mechanicznego - kinematycznego sprzężenia członów. Struktury takich układów mogą przyjmować formy zamkniętych i otwartych łańcuchów kinematycznych. Manipulatory równoległe, symulatory ruchów, obrabiarki równoległe to przykłady mechanizmów o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych - układy tego typu nazywamy mechanizmami równoległymi.
10
Content available remote Estimation of platform spatial pose and displacement of parallel mechanism using wire-based sensors
Góra M., Knapczyk J., Maniowski M.
Archive of Mechanical Engineering
|
2007
|
Vol. LIV, nr 4
365-389
EN
This paper presents an estimation method for the spatial pose and displacement parameters of multi-rod suspension mechanism, based on measurement results by using wire sensors. Some changes of position and orientation of the platform fixed to wheel knuckle cause corresponding changes of sensors' cable lengths. The fixation points of the cable sensors are selected with the collision-free conditions taken into account. Numerical example deals with platform poses and positioning of the sensors that satisfy the measurement conditions.
PL
W artykule przedstawiono metodę estymacji parametrów przestrzennego położenia i przemieszczenia mechanizmu wielo-wahaczowego zawieszenia koła samochodu na podstawie wyników pomiarów za pomocą czujników linkowych. Pewne zmiany pozycji i orientacji platformy zamocowanej do zwrotnicy koła powodują odpowiednie zmiany długości linek czujników. Punkty zaczepienia czujników linkowych dobrano uwzględniając warunki uniknięcia kolizji. Przykład liczbowy dotyczy analizy położeń i przemieszczeń platformy oraz usytuowania czujników dające dobre uwarunkowania pomiarów.
11
Content available remote Systematyka mechanizmów równoległych
Bałchanowski J., Twaróg W.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2006
|
R. 48, nr 5-6
15-19
PL
Opracowano elementy metody syntezy strukturalnej i systematyki przestrzennych mechanizmów równoległych. Zaproponowana systematyka jako podstawowe kryterium tworzenia i podziału przyjęta ruchliwość mechanizmu. Pokazano jak problemy selekcji i analiz nowych rozwiązań mogą być przeprowadzone w numerycznych systemach analizy dynamicznej układów wielomasowych.
EN
The method of type synthesis and systematics of the spatial parallel mechanism were worked out in the paper. The main criterion of the systematics was mobility of the mechanism. The examples of catalogues of structures of parallel mechanism were created. The problems of selections and analyses of the new solutions of mechanism in computer dynamic analyses of multibody systems were presented. Some numerical examples were included.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.