Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2009

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: parallel kinematic structure

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Rozwój konstrukcji pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod

Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

2009

Z. 13

118--125

W artykule przedstawiono rozwój konstrukcji pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Pneumatyczny manipulator równoległy składa się z podstawy, platformy roboczej i trzech pneumatycznymi napędów liniowych. Strukturę kinematyczną manipulatora tworzą trzy łańcuchy kinematyczne złożone z: uniwersalnego przegubu Kardana (U), przegubu pryzmatycznego (T) oraz przegubów obrotowych (R). Przegubami pryzmatycznymi są siłowniki pneumatyczne zastosowane jako osie napędowe. W pierwszej wersji manipulatora wykorzystano pneumatyczne siłowniki tłoczyskowe. Następna wersja manipulatora zbudowana została z pneumatycznych siłowników beztłoczyskowych. Ostateczna wersja pneumatycznego manipulatora równoległego o kinematyce 3-UPRR zbudowana została z trzech osi serwopneumatycznych złożonych z: siłowników beztłoczyskowych zintegrowanych z przetwornikami położenia, serwozaworów, interfejsów osi, regulatora pozycjonowania i interfejsu Ethernet/CanBus.

The paper deals with design development of pneumatic parallel manipulator of tripod type. Pneumatic parallel manipulator consists of fixed base, moving platform and three pneumatic linear motions. Kinematic structure of manipulator is composed of three kinematic chains containing universal joint (U), prismatic joint (P) and revolute joints (R). Prismatic joints are pneumatic cylinders used as axis drives. In the first version of manipulator rod pneumatic cylinder was applied. The next version contained rodless pneumatic cylinder. The final version of pneumatic paralel manipulator of 3-UPRR kinematic structure with servo-pneumatic axis consists of: rodless pneumatic cylinder with integral position transducer, servo-valves, axis interfaces, positioning axis sub-controller and Ethernet/Can Bus interface.

The development of mechanism with hybrid kinematic structure prototype

Poppeová V., Uríček J., Bulej V., Šindler P.

Journal of Machine Engineering

2009

Vol. 9, No. 3

102--109

This paper deals with the development of mechanism with hybrid kinematic structure called trivariant and its subsystems. Hybrid machines are characterized by connecting advantages of both type mechanisms together - high dynamics of parallel mechanisms for positioning and high flexibility and high mobility range of serial mechanisms for orientation. At our department was built the small-scale mechanism prototype used for testing, functional verification, for education and training. There was created the simulation software and control system based on standard PC for this prototype. Our prototype can be applied like small CNC milling machine but it is possible to modify it also for the manipulation with objects like robot device.