Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Miniaturowy tripod laboratoryjny

Zbrowski A.

Przegląd Mechaniczny

|

2010

|

nr 9

34-39

PL

W artykule przedstawiono strukturę precyzyjnego równoległego manipulatora trójosiowego. Efektorem urządzenia jest platforma, dla której określane są trzy współrzędne położenia. Koncepcja układu pozycjonowania wykorzystuje kinematykę równoległą tripoda, w której efektor - ruchoma platforma manipulatora - posadowiony jest na trzech kończynach aktywnych - aktuatorach. Zastosowanie kinematyki równoległej umożliwiło modularyzację układu pozycjonowania. Opracowany, zmodularyzowany mechanizm funkcjonalny o minimalnej liczbie elementów łańcucha kinematycznego zapewnia uzyskanie wysokiej rozdzielczości pozycjonowania. Oryginalny charakter rozwiązania przedstawionego problemu ma propozycja zastosowania mechanizmu mimośrodowego do przemieszczania platformy ruchomej w równoległym układzie kinematycznym typu tripod.

EN

The paper presents structure of precise, parallel three-axle manipulator with functionality of moving inclinating table. The end effector of the device is a platform for which three coordinates of position were defined. The concept of the positioning mechanism was based on parallel tripod kinematics where end effector - the platform - was mounted on three active limbs - actuators. The use of parallel kinematics allowed modular construction of positioning mechanism. The developed modular functional mechanism with minimal number of elements in kinematic chain ensures high positioning resolution. The concept of application of eccentric mechanism for platform positioning was an original idea in presented solution.

2

Precyzyjny manipulator o kinematyce równoległej

Zbrowski A., Giesko T., Czajka P.

Problemy Eksploatacji

|

2007

|

nr 4

265-274

PL

W artykule zaprezentowano strukturę i parametry precyzyjnego manipulatora o kinematyce równoległej z nieliniową charakterystyką mechanizmów napędowych. W systemie pozycjonowania zastosowano miniaturowe mechanizmy krzywkowe. Opracowane oprogramowanie umożliwia ustawianie podstawowych parametrów pracy manipulatora oraz zadawanie położenia końcowego platformy. Przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Wyróżniającymi cechami manipulatora są wysoka dokładność i powtarzalność pozycjonowania przy jego dużej nośności.

EN

The structure and the parameters of the precision manipulator based on the parallel kinematics and non-linear actuators are presented in the article. Miniature cam mechanisms were used as actuators in the positioning system. The developed software enables one to set up the basic parameters of the manipulator and the end position of the platform. The results of the experimental tests of the manipulator are presented. The high positioning accuracy and repeatability with the considerable load capacity are the manipulator's distinguishing features.

3

Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym

Zbrowski A., Zagroba K.

Problemy Eksploatacji

|

2007

|

nr 4

275-282

PL

W artykule przedstawiono rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w manipulatorze typu tripod o strukturze równoległej. Mechanizm posiada zamknięcie siłowe za pomocą sprężyny. Równania kinematyki są nieliniowe ze względu na zastosowanie mimośrodów jako elementów napędowych w aktuatorach.

EN

The analysis of an inverse kinematic model of the tripod manipulator with parallel architecture was presented in the article. The mechanism is locked by a spring. Kinematics equations are non-linear because of the cam actuators. The presented model was used in the control of precision manipulator tripod.