PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  osobliwości
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Many Faces of Singularities in Robotics
Dulęba Ignacy, Karcz-Dulęba Iwona
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2023
|
R. 27, nr 1
19--26
EN
In this survey paper some issues concerning a singularity concept in robotics are addressed. Singularities are analyzed in the scope of inverse kinematics for serial manipulator, a motion planning task of nonholonomic systems and the optimal control covering a large area of practical robotic systems. An attempt has been made to define the term singularity, which is independent on a specific task. A few classifications of singularities with respect to different criteria are proposed and illustrated on simple examples. Singularities are analyzed from a numerical and physical point of view. Generally, singularities pose some problems in motion planning and/or control of robots. However, as illustrated on the example on force/momenta transformation in serial manipulators, they can also be desirable is some cases. Singularity detection techniques and some methods to cope with them are also provided. The paper is intended to be didactic and to help robotic researchers to get a general view on the singularity issue.
PL
W przeglądowym artykule przedstawiono wybrane zagadnienia dotyczące różnych koncepcji osobliwości spotykanych w robotyce. Analizowane są osobliwości w zadaniu odwrotnej kinematyki dla manipulatorów szeregowych, planowaniu ruchu układów nieholonomicznych oraz sterowaniu optymalnym. Rozważane zadania obejmują duży obszar praktycznych systemów robotycznych. Podjęto próbę zdefiniowania pojęcia osobliwości niezależne od konkretnego zadania. Zaproponowano kilka klasyfikacji osobliwości w zależności do różnych kryteriów oraz zilustrowanych na prostych przykładach. Osobliwości przeanalizowano z numerycznego i fizycznego punktu widzenia. Ogólnie, osobliwości stwarzają pewne problemy w planowaniu ruchu i/lub sterowaniu robotami. Jednakże, jak pokazano na przykładzie transformacji sił/momentów w manipulatorach szeregowych, w niektórych przypadkach mogą one być również użyteczne. Przedstawiono także techniki wykrywania osobliwości oraz metody radzenia sobie z nimi. Praca w założeniu ma charakter dydaktyczny i ma pomóc badaczom z kręgu robotyki uzyskać ogólny pogląd na zagadnienie osobliwości.
2
Content available Singularity robust trajectory generator for robotic manipulator based on genetic algorithm with dynamic encoding of solutions
Gierlak P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2018
|
z. 90 [298], nr 4
465--480
EN
In this paper a singularity robust trajectory generator for robotic manipulators is presented. The generator contains the procedure of solving the inverse kinematics problem. This issue is defined as an optimization problem, where a genetic algorithm is used for optimizing the fitness function. In order to avoid singularity problem, the generator is based on the direct kinematics problem. The trajectory generator allows to obtain generalized coordinates, velocities and accelerations. Simulation results show that the procedure generates a trajectory of manipulator even in kinematics singularities.
PL
W niniejszym artykule przedstawiono generator trajektorii robota manipulacyjnego odporny na osobliwości kinematyki. Generator zawiera procedurę rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki. Problem ten jest zdefiniowany jako problem optymalizacyjny, w którym algorytm genetyczny służy do optymalizacji funkcji dopasowania opierającej się na błędzie rozwiązania zadania. Aby wyeliminować problem osobliwości, generator wykorzystuje zadanie proste kinematyki. Generator trajektorii umożliwia uzyskanie uogólnionych współrzędnych, prędkości i przyspieszeń manipulatora. Wyniki symulacji wskazują, że opracowana procedura generuje trajektorię manipulatora nawet w przypadku wystąpienia osobliwości kinematyki.
3
Content available remote Thermal Waves, Second Sound. Works of Witold Kosiński
Saxton K., Saxton R.
Mathematica Applicanda
|
2015
|
Vol. 43, No. 2
291--303
EN
This paper is dedicated to Witold Kosiński. Our contribution to this special issue will concentrate on the properties of thermal waves, one of many scientific interests of our friend and collaborator, and this article is dedicated to his memory. Working together with Witold was always an insightful and pleasant experience, and it benefited all of his coworkers including the authors of this note. His scope of research was broad, spanning many disciplines and applications. Here we focus on a few of those aspects to which he applied a deep knowledge of continuum thermodynamics and its mathematical foundations.
PL
Niniejsza praca jest poświęcona pamięci naszego przyjaciela Witolda Kosińskego. Chcielibyśmy przedstawić jego najważniejsze osiągnięcia w dziedzinie propagacji fal termicznych, termodynamiki i teorii hiperbolicznych układów różniczkowych. Zakres badań Kosińskiego był bardzo bogaty. Obejmował wiele dyscyplin na pograniczu mechaniki, matematyki i teorii komputerowych. Współpraca z Witoldem była owocna, zawsze wypełniona entuzjazmem i wzajemnym szacunkiem. Autorzy tego artykułu jak i inni współpracownicy Witolda korzystali z jego wiedzy i zawodowego doświadczenia. Bedzie nam go bardzo brakowało.
4
Content available remote Symplectic U7, U8 and U9 singularities
Trębska Ż.
Demonstratio Mathematica
|
2015
|
Vol. 48, nr 2
322--347
EN
We use the method of algebraic restrictions to classify symplectic U7, ;U8 and U9 singularities. We use discrete symplectic invariants to distinguish symplectic singularities of the curves. We also give the geometric description of symplectic classes.
5
Content available remote Symplectic singularities and solvable Hamiltonian mappings
Fukuda T., Janeczko S.
Demonstratio Mathematica
|
2015
|
Vol. 48, nr 2
118--146
EN
We study singularities of smooth mappings (…) of R2n into symplectic space (…) by their isotropic liftings to the corresponding symplectic tangent bundle (…). Using the notion of local solvability of lifting as a generalized Hamiltonian system, we introduce new symplectic invariants and explain their geometric meaning. We prove that a basic local algebra of singularity is a space of generating functions of solvable isotropic mappings over (…) endowed with a natural Poisson structure. The global properties of this Poisson algebra of the singularity among the space of all generating functions of isotropic liftings are investigated. The solvability criterion of generalized Hamiltonian systems is a strong method for various geometric and algebraic investigations in a symplectic space. We illustrate this by explicit classification of solvable systems in codimension one.
6
Miary jakości manipulatorów stacjonarnych i mobilnych.
Zadarnowska K.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
91-100
PL
W referacie podejmujemy próbę skonstruowania miar jakości manipulatorów mobilnych, wzorowanych na znanych miarach jakości manipulatorów stacjonarnych, oraz wskazujemy na ich zastosowanie do optymalnego projektowania manipulatorów mobilnych. Jako punkt wyjścia przyjmujemy pojęcie kinematyki manipulatora mobilnego oraz jakobianu analitycznego, który umożliwia rozróżnienie konfiguracji regularnych i osobliwych. W tym kontekście definiujemy lokalną zręczność manipulatora mobilnego odpowiadającą lokalnej o globalnej manipulowalności manipulatora stacjonarnego. Pokazujemy zastosowanie miar jakości do wyznaczenia optymalnej konfiguracji, jak również optymalnej geometrii manipulatora mobilnego. Rozważania teoretyczne popieramy badaniami symulacyjnymi i porównawczymi.
EN
In the paper we attempt At defining quality measures manipulators, that resemble already known quality measures for the stationary manipulators. We indicate application of the measures to the design of mobile manipulators. As a starting point take the kinematics the mobile manipulator and the analytic Jacobian that enables us to distinguish regular and singular configurations. In this context we define local and global dexterity of the mobile manipulator. We apply the quality measures to determining optimal configurations, as well as optimal geometry of mobile manipulators. Theoretical concepts are3 justified with computer simulations and comparative studies.
7
Content available remote Linear waves with singularities along a cusp
Kołakowski H.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2000
|
Vol. 49, nr 1
33-40
EN
Examples of solutions to a partial differential equation with singularities exactly on cusp {x ² = y ³} ⊂ R³ are given.
PL
W pracy podano przykłady rowiązań pewnego równania cząstkowego z osobliwościami na {x ² = y ³} ⊂ R³.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.