PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  orthogonal projection
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Comparison of curvilinear parametrization methods and avoidance of orthogonal singularities in the path following task
Dyba Filip, Mazur Alicja
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2023
|
Vol. 17, No. 3
46--64
EN
In this paper applications of curvilinear parametrizations (Serret–Frenet, Bishop) in the path following task have been considered. The parametrizations allow one to derive manipulator’s equations with respect to a path. The full mathematical model of the path following task involves two groups of equations, i.e., the dynamics of the manipulator and the equations obtained from the parametrization method, connected in the cascaded system. Based on those relations two path following algorithms have been designed according to the backstepping integrator method (dedicated to the cascaded systems). Depending on the chosen parametrization method the algorithms differ in requirements and performance. In the paper an in-depth analysis comparing features of both considered methods has been presented. The parametric description of a path requires projection of a robot on the path. In this article the orthogonal projection has been taken into account. It introduces a singularity in the robot description. We have proposed a new form of the orthogonal projection constraint which allows a robot to not only approach the path, but also move along it. This novelty design is an important enhancement of the algorithms used so far. The problem of partially known dynamic parameters of a robot has also been addressed. In this paper, we have shown how to apply an adaptive controller to the path following task. Theoretical considerations have been verified with a simulation study conducted for a holonomic stationary manipulator. Achieved results emphasized why it is strongly recommended to use the algorithm version with the orthogonal singularity outside the path. Moreover, the comparative analysis results may be used to select the best curvilinear parametrization method according to the considered task requirements.
2
Content available Adaptive and robust following of 3D paths by holonomic manipulator
Mazur Alicja, Kaczmarek Mirela
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2023
|
Vol. 17, No. 3
65--77
EN
This paper addresses the problem of the following three-dimensional path by holonomic manipulator with parametric or structural uncertainty in the dynamics. Description of the manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parameterized orthogonally to the Serret-Frenet frame, which is moving along the curve. The adaptive and robust control laws for a stationary manipulator which ensures realization of the task were specified. Theoretical considerations are supported by the results of computer simulations conducted for an RTR manipulator.
3
Content available Estymacja współrzędnych pozycji z wykorzystaniem rzutu ortogonalnego
Banachowicz A., Piela P.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2015
|
R. 22, nr 12
66--69, CD
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z wykorzystaniem twierdzenia o rzucie ortogonalnym do kon-strukcji algorytmu metody najmniejszych kwadratów i jej uogólnienia na wektory losowe skorelowane. Uogólnienie prawa przenoszenia błędów pozwala na ujęcie algorytmów estymacji parametrów nawigacyjnych w jednolity schemat jako transformacje liniową wektora losowego. Umożliwia również zastosowanie tego podejścia do estymacji położenia względnego w systemach antykolizyjnych.
EN
This paper presents issues related to use of orthog-onal projection theorem to construct method of least squares and its generalization on correlated random vectors. Generalization of propagation of error allows to include algorithms of navigation parameters estima-tion in homogeneous schema as a linear transformation of random vector. It also allows to apply this approach to relative position estimation in anti-collision systems.
4
Content available On orthogonal projection of right angle
Koźniewski E.
Journal Biuletyn of Polish Society for Geometry and Engineering Graphics
|
2015
|
Vol. 27
29--31
EN
In some textbooks Descriptive Geometry characteristic invariant of orthogonal projection is used in the opposite sense than is formulated. The paper presents the complete formulation of the theorem and its simple proof suitable for presentation to students.
PL
W niektórych podręcznikach geometrii wykreślnej niezmiennik charakterystyczny rzutowania prostokątnego jest stosowany w odwrotnym znaczeniu niż jest formułowany. W pracy przedstawiono pełne sformułowanie twierdzenia i jego prosty dowód, nadające się do zaprezentowania studentom.
5
Content available Following 3D paths by a manipulator
Mazur A., Płaskonka J., Kaczmarek M.
Archives of Control Sciences
|
2015
|
Vol. 25, no. 1
117--133
EN
In the paper a description of a manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parameterized orthogonally to the Serret-Frenet frame which is moving along the curve. For the path two different time parameterizations were chosen. The control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. Theoretical considerations were illustrated by simulation results.
6
Content available remote History of descriptive geometry with an emphasis to the boom of descriptive geometry in Austro-Hungarian Empire in the 19th century
Moravcová V.
Czasopismo Techniczne. Nauki Podstawowe
|
2014
|
R. 111, z. 1-NP
159--176
EN
The article shows the development of projection in the Antiquity, the origin of perspective in Renaissance and the development of orthogonal projection from the 16th up to the 18th century before descriptive geometry as a separate discipline of studies was established by Gaspard Monge. Furthermore, the paper presents the expansion of descriptive geometry through Europe in the 19th century with the emphasis on its bloom in the second half of the 19th century in Cisleithania.
PL
W artykule przedstawione zostały techniki rzutowania w starożytności, początki perspektywy w czasach renesansu oraz rozwój technik rzutowania prostokątnego od XVI do XVIII w., zanim Gaspard Monge uczynił geometrię wykreślną jako osobną naukę. Ponadto w artykule przedstawiono rozprzestrzenianie się geometrii wykreślnej w Europie w XIX w., ze szczególną uwagą na jej rozkwit w drugiej połowie XIX w. w Przedlitawii.
7
Content available Projekcyjna charakterystyka deficytu wypukłości cząstki ciała stałego
Sulkowski A.
Inżynieria i Aparatura Chemiczna
|
2013
|
Nr 3
252--254
PL
Praca poświęcona jest zagadnieniu analizy struktury geometrycznej powierzchni cząstki ciała stałego. Zaproponowano metodę opisu kształtu pojedynczej cząstki w języku funkcji erozji pierścieniowej. Wprowadzono pojęcie pierścienia erozji i jądra wypukłego obrazu cząstki. Opisane zostały podstawowe właściwości zdefiniowanej funkcyjnej charakterystyki kształtu. Przedstawiono również wyniki stosownych testów numerycznych przeprowadzonych z wykorzystaniem projekcyjnych obrazów cząstek rzeczywistych.
EN
The paper deals with the analysis of geometrical structure of solid particle surface. A method of solid particle shape description by means of the ring erosion function was proposed. For this purpose a concept of morphological erosion applied to convex hull of particle image was introduced. The erosion ring and convex kernel of particle image were defined. The basic properties of shape function are described. Results of appropriate numerical tests in volving real particles images are presented.
8
Content available Miara geometrycznego odchylenia powierzchni cząstki ciała stałego od jej powłoki wypukłej
Sulkowski A.
Inżynieria i Aparatura Chemiczna
|
2013
|
Nr 3
249--251
PL
Praca poświęcona jest zagadnieniu opisu geometrycznego odchylenia projekcyjnego obrazu cząstki ciała stałego od jego powłoki wypukłej. Zaproponowano metodę opisu kształtu pojedynczej cząstki w języku unormowanej charakterystyki przekroju poprzecznego. Opisane zostały podstawowe właściwości zdefiniowanej charakterystyki funkcyjnej. Wprowadzono pojęcie różnicowego współczynnika kształtu. Przedstawiono również wyniki testu numerycznego przeprowadzonego z wykorzystaniem projekcyjnego obrazu cząstki rzeczywistej.
EN
The paper deals with the issue of geometrical deflection between partic projective image and its convex hull. A method of solid particle shape di scription by means of normalized cross-section function is proposed. Bas properties of shape function are described. A definition of difference shap factor was introduced. Results of appropriate numerical test involving a re; particle image are presented.
9
Content available On the uniqueness of minimal projections in Banach spaces
Szlachtowska E., Mielczarek D.
Opuscula Mathematica
|
2012
|
Vol. 32, no. 3
579-590
EN
Let X be a uniformly convex Banach space with a continuous semi-inner product. We investigate the relation of orthogonality in X and generalized projections acting on X. We prove uniqueness of orthogonal and co-orthogonal projections.
10
The vector space of imperceptible observation errors: a supplement to the theory of network reliability
Prószyński W.
Geodezja i Kartografia
|
2008
|
Vol. 57, no 1
3-19
EN
A concept of the vector space of imperceptible observation errors in linear Gauss-Markov models with uncorrelated observations, initially proposed in the earlier work of the author, is presented together with some improvements and new developments. The gross errors falling into that vector space pass absolutely undetected through all possible statistical tests set in the least squares estimation and unnoticeably distort the resulting values of one or more of the model parameters. The relationship is established between the concept of imperceptible gross errors and the concept, proposed by other authors, of the gross errors which can be detected but not identified due to specific properties of a network's structure. The theory is illustrated with a simple numerical example.
PL
Pojęcie wektorowej przestrzeni niedostrzegalnych błędów obserwacyjnych w modelach liniowych Gaussa-Markowa z obserwacjami nieskorelowanymi, zaproponowane we wcześniejszej pracy autora, przedstawione jest z pewnymi udoskonaleniami i nowymi dokonaniami w tym obszarze. Błędy grube trafiające do tej przestrzeni są zupełnie niewykrywalne w jakichkolwiek możliwych testach statystycznych wykonywanych w procesie estymacji metodą najmniejszych kwadratów i niezauważenie zniekształcają wynikowe wartości jednego bądź więcej parametrów modelu. Pokazana jest zależność między pojęciem błędów grubych niedostrzegalnych a proponowanym przez innych autorów pojęciem błędów grubych wykrywalnych ale nieidentyfikowalnych na skutek specyficznych własności struktury sieci. Teoria ilustrowana jest prostym przykładem liczbowym.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.