Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: optical axis

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Dual manipulator system calibration based on virtual constraints

Zhu Q., Xie X., Li C.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2019

Vol. 67, nr 6

1149--1159

Calibration is necessary for dual manipulator to complete operational tasks. This paper proposes an effective robot-robot and hand-eye calibration method based on virtual constraints. Firstly, a rotational error model and a translational error model are established based on the relationships between the transformation matrices of the dual manipulator calibration system. Then a poses-alignment method is designed to make the poses of the two robots satisfy the constructed virtual constraints. At the aligned positions, the joint angles of the two robots are saved and used to calculate the values of the variables in the error models. Finally, the robot-robot and hand-eye rotational errors are estimated by an iterative algorithm. These errors are then used to calculate translational errors based on the SVD (singular value decomposition) method. To show the feasibility and effectiveness of the proposed method, experiments of robot-robot and hand-eye calibration for dual manipulators are performed. The experiment results demonstrate that the accuracy of the dual manipulator system is improved greatly.

Właściwości optyczne kryształów występujących w miodzie pszczelim

Bakier S.

Inżynieria Rolnicza

2003

R. 7, nr 8

19--25

Praca stanowi próbę opisu właściwości optycznych kryształów powstających w trakcie krystalizacji w miodzie pszczelim. Badania prowadzono wykorzystując interferometrię birefrakcyjną w polu prążkowym. W wyniku pomiarów stwierdzono, że wszystkie kryształy występujące w miodzie pszczelim wykazują dwójłomność optyczną o charakterze dodatnim. Wyznaczono położenie osi optycznej, mikrokryształów oraz wartość dwójłomności optycznej, nadzwyczajnego i zwyczajnego współczynnika załamania światła.

An attempt was made to describe the optical characteristics of the crystals arising at granulation of bee honey. Birefractional interferometry in the striated field was applied in the tests. The measurement results proved that all the crystals appearing in bee honey were characterized by optical birefringence of positive nature. The orientation of microcrystal optical axis, the value of optical birefringence as well as simple and extraordinary light refraction coefficients were determined.