Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: opis macierzy transformacji T

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Kinematyka nogi robota kroczącego o czterech stopniach swobody

Wójcik P.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

1998

T. 17, z. 3

441-452

Cztery lub pięć stopni swobody nie zapewnia uzyskania wszystkich pozycji (położenia i orientacji) ramienia lub nogi robota. Niniejsza praca opisuje kinematykę nogi czteronożnego robota kroczącego o 4 stopniach swobody. Rozpatrzono tu dwa aspekty tego problemu. Po pierwsze, metodę opisu struktury nogi robota (zadanie proste kinematyki). Po drugie, metodę zadawania położenia i orientacji (zadanie odwrotne kinematyki), szczególnie opis macierzy transformacji T. Podaje się też kilka interesujących rozwiązań matematycznych.

Four degrees of freedom do not guarantee attainability of every position (i.e. translation + orientation) of a robot leg or hand. The paper describes the kinematics of walking machinę leg with 4 degrees of freedom. It deals with two aspects of this problem. Firstly, a method of describing the structure of the robot leg (direct kinematics problem). Secondly, a method of giving position and orientatin (inverse kinematics problem), particularly a method of describing a transformation matrix T. It gives also some interesting mathematical solutions.