Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Elastyczny układ sterowania CNC maszyn bazujący na PC

Paprocki M., Wawrzak A., Erwiński K., Kłosowiak M.

Mechanik

|

2018

|

R. 91, nr 4

299--303

PL

Przedstawiono układ sterowania numerycznego maszyn oparty na komputerze PC, komunikujący się z serwonapędami oraz pomocniczymi układami wejścia i wyjścia poprzez magistralę komunikacyjną EtherCAT. Komputer wyposażono w system operacyjny czasu rzeczywistego Linux RTAI oraz zmodernizowane oprogramowanie sterujące LinuxCNC. Opracowano programowy moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT i zintegrowano go z oprogramowaniem LinuxCNC. Przytoczono wyniki badań, ilustrujące możliwości układu sterowania w zakresie wygładzania trajektorii, a także wyniki badań błędów nadążania, przeprowadzonych na stanowisku z modułem ruchu liniowego z serwonapędem PMSM. Zestawiono podstawowe parametry serwonapędu dotyczące możliwości dynamicznych i precyzyjnego pozycjonowania, osiągnięte na stanowisku ruchu liniowego. Omówiony w artykule układ sterowania numerycznego maszyn został wdrożony w maszynie trzyosiowej.

EN

In the article a PC-based CNC machine control system is presented which communicates with servo drives and auxiliary input/output devices via EtherCAT bus. LinuxRTAI real-time operating system and LinuxCNC control software were implemented in the PC controller. A software module implementing EtherCAT communication with the servo drives was developed and integrated with LinuxCNC. Experimental results were presented which show the trajectory smoothing capabilities of the control system. Experimental results were also presented that show following errors obtained by running an example trajectory on a linear motion module. Basic parameters that show the control systems capabilities obtained during the experimental tests have been presented. The CNC control system presented in this article was implemented on a 3-axis machine.

2

Analiza zmian sygnału uchybu dla algorytmów sterowania regulatora P, PI I PID zaimplementowanych w biomechatronicznej platformie mobilnej LEGO

Wodarski P., Drabek M.

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2018

|

z. 15

61--66

PL

W pracy przeprowadzono badania zmian parametrów regulacji algorytmów P, PI oraz PID pod kątem wpływu na jakość sterowania robotem mobilnym, śledzącym krawędź na podłożu. Analiza uzyskanych wyników umożliwiła ocenę wpływu poszczególnych członów na przebiegi sygnału uchybu oraz odniesienie wyników badań do podanych w literaturze.

EN

The problem of the steerage and the control is very important part of the engineer's knowledge. Testing allowed to compare the parameters of the control algorithms P, PI and PID for the quality of steerage of a mobile robot tracking the edge of a groundwork. Additionally the analysis allowed the estimation of the influence of each parts on waveforms errors and on making conclusions and reference them to the literature.

3

PC-based CNC machine control system with LinuxCNC software

Paprocki M., Wawrzak A., Erwiński K., Karwowski K., Kłosowiak M.

Measurement Automation Monitoring

|

2017

|

Vol. 63, No. 1

15--19

EN

In the article a PC-based numerical machine control system is presented, communicating over EtherCAT bus with servodrives and auxiliary I/O devices. LinuxRTAI real-time operating system was implemented on the PC controller along with the LinuxCNC control software. EtherCAT software communication module was developed and integrated with LinuxCNC. The software module implements CANOpen (CIA301) application layer standard along with device profiles for servodrives (CIA402) and I/O devices (CIA401). This allows for fast bidirectional communication between the PC controller and servodrives or I/O devices. The CNC control system developed by the authors has simple construction and is very flexible. It can be easily adapted to machines of different configuration.

4

Układ sterowania CNC bazujący na komputerze PC z magistralą EtherCAT

Wawrzak A., Erwiński K., Karwowski K., Paprocki M., Kłosowiak M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2016

|

R. 20, nr 2

29--34

PL

W artykule przedstawiono układ sterowania numerycznego maszyn zbudowany na bazie komputera PC, komunikujący się z serwonapędami i układami wejścia/wyjścia sterującymi wyposażeniem maszyny poprzez magistralę komunikacyjną EtherCAT. W komputerze zaimplementowano system operacyjny czasu rzeczywistego Linux RTAI wraz ze zmodyfikowanym oprogramowaniem sterującym LinuxCNC. Opracowano programowy moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT i zintegrowano go z oprogramowaniem LinuxCNC. Opracowany moduł EtherCAT umożliwia komunikację z serwonapędami zgodnie ze standardem CiA 402 oraz modułami wejść/wyjść zgodnie ze standardem CiA 401. Opracowany układ sterowania cechuje się prostą budową i łatwym montażem. Pozwala na bardzo szybką dwukierunkową komunikację z napędami i układami wejścia/wyjścia. Jest układem elastycznym, który można łatwo zaimplementować do sterowania maszynami wieloosiowymi o różnej konfiguracji.

EN

This article presents a PC-based numerical machine control system communicating via EtherCAT with servo drives and input/output devices controlling machine equipment. Linux RTAI real time operating system and LinuxCNC machine control software modified by the authors was implemented on the PC computer. A software EtherCAT communication module was developed and integrated with LinuxCNC. The developed module enabled communication with servo drives according to the CiA 402 standard and with input/output modules according to the CiA 401 standard. The developed control system has simple construction. It allows for very fast fullduplex communication with servo drives and input-output modules. The control system is flexible and easily implemented to controlling machines of different configurations.

5

Dynamic corrections of the tooling errors possibilities within the mechatronic actuator for motors with permanent magnets

Pietrusewicz K., Pajor M., Urbański Ł.

Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji

|

2011

|

Vol. 31, nr 2

181-190

EN

The results of research work on the open control system for CNC machines were presented. The first part of the paper shows the experimental results of circular tests that were done according to ISO 230-4 in horizontal plane of three-axis milling machine. Basic errors and their characteristics were shown. Certain errors could not be corrected by the control system adjustments and they became the major obstacle to improve milling accuracy. Multiple approaches of designing open control system for servodrive with error-oriented corrections were proposed and investigated in the second part of the paper.

PL

W artykule przedstawiono wyniki prac nad otwartym systemem sterowania maszyn CNC. W pierwszej części zawarto wyniki testów kołowości zgodnych z normą ISO 230-4, wykonanych w płaszczyźnie poziomej trzyosiowej frezarki. Wskazano błędy dynamiczne i pozycjonowania. Tradycyjny system sterowania CNC nie ma możliwości kompensacji wszystkich potencjalnych błędów, dlatego w drugiej części zaproponowano koncepcję i badania otwartej architektury ser-wonapędu umożliwiającej korektę błędów.