Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

An automatic collision avoidance algorithm for multiple marine surface vehicles

Hedjar Ramdane, Bounkhel Messaoud

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2019

|

Vol. 29, no. 4

759--768

EN

In recent years, unmanned surface vehicles have been widely used in various applications from military to civil domains. Seaports are crowded and ship accidents have increased. Thus, collision accidents occur frequently mainly due to human errors even though international regulations for preventing collisions at seas (COLREGs) have been established. In this paper, we propose a real-time obstacle avoidance algorithm for multiple autonomous surface vehicles based on constrained convex optimization. The proposed method is simple and fast in its implementation, and the solution converges to the optimal decision. The algorithm is combined with the PD-feedback linearization controller to track the generated path and to reach the target safely. Forces and azimuth angles are efficiently distributed using a control allocation technique. To show the effectiveness of the proposed collision-free path-planning algorithm, numerical simulations are performed.

2

Badania manewru omijania pojawiającej się przeszkody w warunkach badań na torze oraz w symulatorze jazdy

Jurecki R., Lozia Z., Stańczyk T. L.

Zeszyty Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2005

|

z. 1/56

65--78

PL

W pracy przedstawiono sposób realizacji oraz wybrane wyniki badań manewru omijania nagle pojawiającej sie przeszkody. Badania przeprowadzonow warunkach symulowanego zagrożenia na Torze Samochodowym Kielce oraz w symulatorze jazdy samochodem auto PW. Badaniom poddano tę samągrupę 30 kierowców w różnym wieku i o różnym doświadczeniu. Wykazano, że istnieje wysoka korelacja miedzy wynikami badań w obu środowiskach badawczych. Wykazano również, że zaproponowany we wcześniejszych pracach autorów parametr, jakim jest czas ryzyka może być uznany za bardzo dobry parametr charakteryzujący sytuacje przedwypadkowe. Wykazano ponadto, że czas reakcji kierowców zależy od czasu ryzyka. Ten ostatni wniosek stanowi nowe podejście w analizie sytuacji wypadkowych.

EN

The research process for the manoeuver of steering clear of suddenly appearing obstacle as well as its selected results have been presented in this paper. Analysis have been performed in the context of simulated danger at the Racing Track Kielce and in a driving simulator "auto PW". The same group of 30 drivers (various age end experience) have been tested. It has been proven as a fact that there is a high level of correlation between results in both experimental environments (track and simulator). It has also been shown that previously sugested parameter defined as "risk time" can be considered as a parameter that can be used to describe precollision situations in a very probable way. It has also been shown that responce time depends on risk time. That last conclusion makes a new approach to collision situations analyses.

3

The method of research into the parameters of passing stationary obstacles by free vehicles

Gadomski J., Kempa J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Budownictwo i Inżynieria Środowiska

|

1998

|

z. 29 [166], T.1

105-110

EN

The presented method of research into the parameters of passing stationary obstacles by using the nonreflecting method of distance measurement with supersonic waves combined with a vehicle's speed measurement, proved to be very effective in the research of traffic conditions.

PL

Przedstawiono metodę badania parametrów manewru omijania przeszkód stałych przez pojazdy swobodne. W metodzie tej stosuje się bezreflektorowy pomiar odległości za pomocą fal ultradźwiękowych z zsynchronizowanym radarowym pomiarem prędkości pojazdu. Zastosowane programy komputerowe umożliwiły zautomatyzowanie procesu opracowania wyników pomiarów. Przedstawiono przykład z końcowymi wynikami badań.