Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: off-line robot programming

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Autonomous off-line robot programming for powder suction operation with PythonOCC

Bagherzadeh Faramarz

Journal of Machine Engineering

2020

Vol. 20, No. 3

30--43

While a powder bed 3D printer device is easy to use, the cleaning task after each print is a tedious job. Consequently, a proper approach is to employ an industrial robot for this task. The robot should be programmed quickly and efficiently with the off-line robot programming (OLP) method. In this paper, an OLP system based on Python and OpenCasCade libraries is introduced to generate robot trajectories for cleaning the printer powder bed immediately and autonomously. The cleaning operation is divided into three sub-operations: top layer raster, raster from the offset, and offset oriented. Several algorithms are employed to satisfy sub-operations autonomously from a CAD model. Raster path, wire, and yaw angle calculators are essential algorithms. Finally, a graphical simulation illustrates the operation efficiency. The proposed system can generate a cleaning path immediately and due to utilizing open resource libraries, there is a wide range of applicable personalization.

Programowanie off-line robotów przemysłowych - zastosowanie

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Przegląd Mechaniczny

2019

nr 6

31--35

Porównanie programowania on-line i off-line robotów przemysłowych często wiąże się z określeniem zalet i wad obu metod. Główną zaletą programowania on-line jest to, że odbywa się ono w miejscu pracy robota, wszystkie elementy zrobotyzowanego gniazda, takie jak: bufory, przenośniki i obrabiarki są na miejscu, tak jak podczas procesu produkcyjnego. Kształt trajektorii robota jest taki sam jak podczas jego pracy, dzięki czemu łatwiej jest sprawdzić kolizję i określić rzeczywisty czas pracy robota. Wadą programowania on-line jest to, że programista pracuje w warunkach przemysłowych, zrobotyzowany system produkcyjny musi być wyłączony z produkcji, warunki bezpieczeństwa muszą być utrzymane. Programowanie off-line zaś ułatwia modyfikację celi robota dzięki wykorzystaniu modeli CAD 3D jej elementów technologicznych, umożliwia prowadzenie symulacji komputerowych przygotowywanego programu robota, ułatwia integrację systemu itd. Wady to koszt dodatkowego oprogramowania, niemożność zweryfikowania dynamiki robota, różnice między modelem wirtualnym a rzeczywistością, szczególnie w zakresie trajektorii ruchu robota, a przez to konieczność przetestowania programów off-line i ich doprecyzowanie w warunkach rzeczywistych.

Comparing on-line and off-line programming is often about the advantages and disadvantages of both methods. The main advantage of on-line programming is that it takes place in the robot’s work place, all cell elements such as buffers, conveyors and machine tools are in position as during the production process. The shape of the robot’s trajectory is the same as during his work, making it easier to check the collision and measure real working times. The disadvantage of on-line programming is the need to work in a robot cell, i.e. the operator works in an industrial condition, the cell must be closed, security conditions must be maintained. Off-line programming has the following advantages – ease of construction and modification of the robot cell (in the case of newly designed lines or the target, it is possible to use the same CAD models of scene elements), no damage in the event of a collision. Disadvantages are the cost of additional software, in the case of loss or deficit of CAD documentation, the need to restore it. Differences between the virtual model and the reality, other trajectories of the robot movement (this is especially visible when setting the default robot driver not dedicated). After uploading the program to the robot, it is necessary to test the programs on-line and sometimes modify them, in which case the off-line and on-line programming is necessary. The process of programming robots in both methods is an iterative process.