Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Deep learning application on object tracking

Taglout Ramdane, Saoud Bilal

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 9

145--149

EN

The challenge of correctly identifying the target in the first frame of continuous sequences and tracking it in succeeding frames is frequently solved by visual tracking. The development of deep neural networks has aided in significant advancement over the past few decades. However, they are still considerable challenges in developing reliable trackers in challenging situations, essentially due to complicated backgrounds, partial or complete occlusion, illumination change, blur and similar objects. In this paper, we study correlation filter and deep learning-based approaches. We have compared the following trackers ECO, SaimRPN, ATOM, DiMP, TRASFUST and TREG. These trackers have been developed based on deep neural networks and are very recent. Performances of trackers have been evaluated on OTB-100, UAV123, VOT 2019, GOT-10k and LaSOT dataset. Results prove the effectiveness of deep neural networks to cope up with object tracking in videos.

PL

Wyzwanie polegające na prawidłowej identyfikacji celu w pierwszej klatce ciągłych sekwencji i śledzeniu go w kolejnych klatkach jest często rozwiązywane przez śledzenie wizualne. Rozwój głębokich sieci neuronowych przyczynił się do znacznego postępu w ciągu ostatnich kilku dekad. Jednak nadal stanowią one poważne wyzwanie w opracowywaniu niezawodnych trackerów w trudnych sytuacjach, głównie ze względu na skomplikowane tła, częściowe lub całkowite przesłonięcie, zmiany oświetlenia, rozmycie i podobne obiekty. W tym artykule badamy filtr korelacji i podejście oparte na głębokim uczeniu się. Porównaliśmy następujące trackery ECO, SaimRPN, ATOM, DiMP, TRASFUST i TREG. Te trackery zostały opracowane w oparciu o głębokie sieci neuronowe i są bardzo nowe. Wydajność trackerów została oceniona na zestawie danych OTB-100, UAV123, VOT 2019, GOT-10k i LaSOT. Wyniki dowodzą skuteczności głębokich sieci neuronowych w radzeniu sobie ze śledzeniem obiektów w filmach.

2

A Problem of Detecting Stops While Tracking Moving Objects Under the Stream Processing Regime

Białoń Paweł M.

Journal of Telecommunications and Information Technology

|

2023

|

nr 4

123—132

EN

The tracking of moving objects with the use of GPS/GNSS or other techniques is relied upon in numerous applications, from health monitoring and physical activity support, to social investigations to detection of fraud in transportation. While monitoring movement, a common subtask consists in determining the object’s moving periods, and its immobility periods. In this paper, we isolate the mathematical problem of automatic detection of a stop of tracking objects under the stream processing regime (ideal data processing algorithm regime) in which one is allowed to use only a constant amount of memory, while the stream of GNSS positions of the tracked object increases in size. We propose an approximation scheme of the stop detection problem based on the fuzziness in the approximation of noise level related to the position reported by GNSS. We provide a solving algorithm that determines some upper bounds for the problem’s complexity. We also provide an experimental illustration of the problem at hand.

3

Shallow Layer Convolutional Features with Correlation Filters for UAV Object Tracking

Syihabuddin Budi, Wibowo Suryo Adhi, Prasetyo Agus D., Saputri Desti Madya

Journal of Telecommunications and Information Technology

|

2022

|

nr 2

49--57

EN

In this paper, convolutional shallow features are proposed for unmanned aerial vehicle (UAV) tracking. These convolutional shallow features are generated by pre-trained convolutional neural networks (CNN) and are used to represent the target objects. Furthermore, to estimate the location of the target objects, an adaptive correlation filter based on the Fourier transform is used. This filter is multiplied with the convolutional shallow features by using pixel-wise multiplication in the Fourier domain. Then, the inverse of Fourier is performed to estimate the location of the target object, where its location is represented by the maximum value of the response map. Unfortunately, the target object always changes its appearance during tracking. Therefore, we proposed an updated model to address this issue. The proposed method is evaluated by using the UAV123 10fps benchmark dataset. Based on the comprehensive experimental results, the proposed method performs favorably against state-of-the-art tracking algorithms.

4

Integrated and deep learning–based social surveillance system : a novel approach

Litoriya Ratnesh, Ramchandani Dev, Moyal Dhruvansh, Bothra Dhruv

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2022

|

Vol. 16, No. 3

30--39

EN

In industry and research, big data applications are gaining a lot of traction and space. Surveillance videos contribute significantly to big unlabelled data. The aim of visual surveillance is to understand and determine object behavior. It includes static and moving object detection, as well as video tracking to comprehend scene events. Object detection algorithms may be used to identify items in any video scene. Any video surveillance system faces a significant challenge in detecting moving objects and differentiating between objects with same shapes or features. The primary goal of this work is to provide an integrated framework for quick overview of video analysis utilizing deep learning algorithms to detect suspicious activity. In greater applications, the detection method is utilized to determine the region where items are available and the form of objects in each frame. This video analysis also aids in the attainment of security. Security may be characterized in a variety of ways, such as identifying theft or violation of covid protocols. The obtained results are encouraging and superior to existing solutions with 97% accuracy.

5

Immersive feedback in fencing training using mixed reality

Malawski Filip

Computer Science

|

2022

|

T. 23 (1)

37--62

EN

During sports training, providing athletes with real-time feedback that is based on the automatic analysis of motion is both useful and challenging. In this work, a novel system that is based on mixed reality is proposed and verified. The system allows for immersive and real-time visual feedback in fencing training. Novel methods have been introduced for 3D blade tracking from a single RGB camera, creating weapon-action models by recording the actions of a coach and evaluating the trainee’s performance against these models. Augmented reality glasses with see-through displays are employed, and a method for coordinate mapping between the virtual and real environments is proposed; this will allow for the provision of real-time visual cues and feedback by overlaying virtual trajectories on the real-world view. The system has been verified experimentally in fencing bladework training (with the supervision of a fencing coach). The results indicate that the proposed system allows novice fencers to perform their exercises more precisely.

6

Optyczny system obserwacji przestrzeni powietrznej

Antoszczyk Jakub, Witczak Andrzej

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2021

|

Vol. 62, nr 4

5--9

PL

Lotniska od początku swojego istnienia borykają się z problemem kontroli przelotów lub bytowania ptaków, co powoduje wzrost prawdopodobieństwa wystąpienia kolizji statku powietrznego z nimi. System obserwacji przestrzeni powietrznej pozwoli na zarejestrowanie obiektu latającego poruszającego się w obserwowanej strefie. Może nim być również dron. Jest urządzeniem przeznaczonym do zastosowania na terenie lotniska i w jego okolicy. Ma on na celu wykrywać i śledzić niepożądane obiekty oraz przekazywać informację do operatora urządzenia o możliwym zagrożeniu. Praca urządzenia polega na obserwacji wyznaczonego sektora za pomocą kamery i rejestracji obrazu widzianego przez nią. System po wykryciu obiektu rozpoczyna proces śledzenia i alarmowania w postaci wizualnej i akustycznej.

EN

Since the beginning of its existence, airports have been struggling with the problem of flight control or the existence of birds, which increases the probability of an aircraft collision with them. The airspace observation system will allow to register a flying object moving in the observed zone. It can also be a drone. It is a device intended for use in and around the airport. Its purpose is to detect and track undesirable objects and transmit information to the device operator about a possible threat. The device works by observing the designated sector with a camera and recording the image seen by it. After detecting the object, the system starts the process of tracking and alerting in the visual and acoustic form.

7

Tracking of unmanned aerial vehicles using computer vision methods: A comparative analysis

Hożyń Stanisław, Wierszyło Miłosz

Scientific Journal of Polish Naval Academy

|

2020

|

R. 61 nr 4 (223)

39--51

EN

Tracking of small objects in any given airspace is an integral part of modern security systems. In these systems, there are embedded methods that employ the techniques based on either radio waves, or acoustic signals, or light radiation. The computer vision operation, springing from the light radiation-based technique, has prompted interest in its research. This operation has the advantage of being less expensive than radars and acoustic systems. In addition, it can solve complex security problems by detecting and tracking humans, vehicles, and flying objects. Therefore, this article evaluates the usefulness of the varying computer vision algorithms for tracking of small flying objects.

PL

W artykule przedstawiono analizę metod śledzenia bezzałogowych statków powietrznych, wykorzystujących techniki widzenia komputerowego.

8

Projekt systemu rejestracji toru lotu obiektu latającego i lokalizacji punktu upadku

Elert Szymon, Kuczerski Tomasz

Problemy Techniki Uzbrojenia

|

2020

|

R. 49, z. 153

21--36

PL

W artykule zaprezentowano wstępny projekt systemu rejestracji toru lotu obiektu latającego z wykorzystaniem algorytmu rejestracji danych (działającego w oparciu o zarejestrowane nieprzetworzone dane) oraz modułów transmisji radiowej. Przedstawiono działanie zaprojektowanego systemu opartego o mikrokontroler Atmega, moduł wyposażony w magnetometr, żyroskop, akcelerometr, miniaturowy nadajnik RF oraz odbiornik SDR. Zaprezentowany został wstępny zakres działania aplikacji do analizy zarejestrowanych danych. Ponadto dokonano przeglądu dostępnych na rynku podzespołów i wybrano moduły wchodzące w skład systemu. Dokonano analizy możliwości transmisji danych nawigacyjnych w celu ich rejestracji. Zaproponowano zastosowanie odbiornika SDR połączonego z aplikacją komputerową do monitorowania kanału transmisji danych na odległości do 1 kilometra oraz układ systemu, schemat modułu pomiarowo-nadawczego i odbiorczego oraz kontrolę jakości transmisji danych. Omówiono podstawowy algorytm działania aplikacji wykorzystującej odebrane dane do odtwarzania toru lotu i predykcji punktu upadku obiektu latającego. Przedstawiono również analizę możliwości zastosowania powyższego systemu.

EN

The paper presents an initial concept of a flying object trajectory recording system employing a datarecording algorithm (operating on the base of the raw recorded data) and radio transmittion modules. Operation of developed system is based on microcontroller Atmega, a magnetometer module, a gyroscope and acceleration meter, and a RF miniature transmitter and SDR receiver. The initial performance of application analysing and recording the data is provided. Moreover, subunits available on the market have been reviewed to select the modules dedicated to the system. A possibility for recording the transmitted navigation data was studied. Application of SDR receiver in combination with a computer application monitoring the data transmission channel up to 1 kilometre is described with the configuration of the system, and the schematic of measurement transmitting and receiving modules, and the surveillance of transmitted data quality. The basic algorithm of application using the received data for reconstruction of object’s flying path and prediction of a fall point is presented. Moreover an analysis is included for possible applications of the above mentioned system.

9

Object detection in the police surveillance scenario

Wilkowski Artur, Kasprzak Włodzimierz, Stefańczyk Maciej

Annals of Computer Science and Information Systems

|

2019

|

Vol. 18

363–-372

EN

Police and various security services use video analysis when investigating criminal activity. One typical scenario is the selection of object in image sequence and search for similar objects in other images. Algorithms supporting this scenario must reconcile several seemingly contradicting factors: training and detection speed, detection reliability and learning from sparse data. In the system that we propose a combined SVM/Cascade detector is used for both speed and detection reliability. In addition, object tracking and background-foreground separation algorithm together with sample synthesis is used to collect rich training data. Experiments show that the system is effective, useful and suitable for selected tasks of police surveillance.

10

Accurate ball tracking in volleyball actions to support referees

Kurowski P., Szelag K., Zaluski W., Sitnik R.

Opto-Electronics Review

|

2018

|

Vol. 26, No. 4

296--306

EN

This paper proposes a method for offline accurate ball tracking for short volleyball actions in sport halls. Our aim is to detect block touches on the ball and to determinate accurate trajectory and impact positions of the ball to support referees. The proposed method is divided into two stages, namely training and ball tracking, and is based on background subtraction. Application of the Gaussian mixture model has been used to estimate a background, and a high-speed camera with a capture rate of 180 frames per second and a resolution of 1920 × 1080 are used for motion capture. In sport halls significant differences in light intensity occur between each sequence frame. To minimize the influence of these light changes, an additional model is created and template matching is used for accurate determination of ball positions when the ball contour in the foreground image is distorted. We show that this algorithm is more accurate than other methods used in similar systems. Our light intensity change model eliminates almost all pixels added to images of moving objects owing to sudden changes in intensity. The average accuracy achieved in the validation process is of 0.57 pixel. Our algorithm accurately determined 99.8% of all ball positions from 2000 test frames, with 25.4 ms being the average time for a single frame analysis. The algorithm presented in this paper is the first stage of referee support using a system of many cameras and 3D trajectories.

11

Analysis of Prediction Methods Applied to a Selected Road Vehicle Tracing System

Łukasik Z., Górska M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

915--918, CD

EN

The system which is developed in Department of Transport and Electrical Engineering UTH Rad. consists of collecting, analyzing and selecting data from existing observation units, and such to be installed in the future, including photo-radars, electronic fee collection and traffic monitoring cameras. The aim is tracking of objects distinguished by certain visual features. The present paper specifies the road net on chosen area and further, algorithms for the prediction of the continuations of vehicle tracks registered by the system are on consideration and assessed.

PL

Działanie opracowywanego na Wydziale Transportu i Elektrotechniki UTH Rad. systemu poszukiwania pojazdów drogowych polega na kolekcji, analizie i selekcji danych uzyskanych z różnorodnych istniejących, a także dodatkowo zainstalowanych jednostek obserwacyjnych takich jak fotoradary, kamery monitorujące ruch uliczny lub bramki służące do automatycznego poboru opłat. Celem jest śledzenie obiektów o zadanych cechach dystynktywnych. W niniejszym artykule sprecyzowano sieć dróg na zadanym obszarze, a następnie rozpatrywane i oceniane są algorytmy predykcji dalszych tras obiektów – pojazdów drogowych, które zostały zanotowane przez system.

12

Object tracking methods comparison

Bujnowski Daniel, Giełczyk Agata

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy

|

2017

|

z. 20

15--24

EN

Object tracking has been improved recently and now it seems to be one of the most challenging task in a computer vision area. In this article there are presented five top state-of-art algorithms. There were tested and the comparison of their results was performed and presented in plots and tables. A precision and an accuracy were evaluated, while some intruding factors, like rotations or blurring, were observed.

PL

Śledzenie obiektów jest coraz bardziej popularne i może być uznane za jedno z najbardziej wymagających zadań w obszarze wizji komputerowej. W pracy zaprezentowano pięć najbardziej wydajnych i najlepiej znanych algorytmów. Zostały one zaimplementowane, przetestowane i porównane. Wyniki tego porównania przedstawiono za pomocą wykresów oraz tabel. Podczas testów oceniane były precyzja i dokładność śledzenia. Obserwowano również wpływ czynników zakłócających na jakość śledzenia.

13

Zastosowanie metod przetwarzania i analizy obrazu w procesie kalibracji oprogramowania sterującego przegubami robota kroczącego

Gospodarek K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 34, nr 65

29--37

PL

W artykule przybliżono przebieg procesu implementacji systemu sterującego dla prostej, dwunożnej konstrukcji kroczącej. Szczególny nacisk położono na problemy pojawiające się podczas integracji oprogramowania odpowiadającego za proces generowania chodu z rzeczywistym modelem robota. Zaproponowano wykorzystanie dodatkowych, kalibracyjnych elementów programowych, pozwalających m.in. na śledzenie położenia kluczowych punktów konstrukcji podczas ruchu. Zostały one wykorzystane do korekcji wpływu niekorzystnych czynników takich jak niedokładność wykonania konstrukcji czy też skomplikowana geometria kończyn. Główna funkcjonalność dodatkowego oprogramowania kalibracyjnego została oparta na metodach i algorytmach związanych z zagadnieniami z dziedziny analizy i przetwarzania obrazów.

EN

This paper discusses the process of the implementation of the control system for simple, bipedal moving. Particular attention has been placed on the issues that arise during the integration of software responsible for gait generation process with the real model of the robot. It has been suggested to use additional, calibration software elements, include elements allowing to track the position of the key points of the structure during its movement. These have been used to correct the impact of adverse factors such as uncertainty in robot construction or the complicated geometry of the limbs. The main functionality of the additional, calibration software was based on methods and algorithms related to image processing and analysis.

14

Overview of Object Detection and Tracking based on Block Matching Techniques

Samdurkar Apurva S., Kamble Shailesh D., Thakur Nileshsingh V., Patharkar Akshay S.

Annals of Computer Science and Information Systems

|

2017

|

Vol. 10

313--319

EN

Object tracking is one of the vital fields of computer vision that detects the moving object from a video sequence. Object detection is used to detect the object present in the video and to find the exact location of that object. The object tracking can be applied in various fields that include video surveillance, robot vision, traffic monitoring, automated civil or military surveillance system, traffic monitoring, human-computer interaction, vehicle navigation, biomedical image analysis, medical imaging and much more. The object tracking algorithm requires tracking the object in each frame of the video. A common approach is to use the background subtraction, which eliminates the common static background, resulting into foreground region showing the presence of the desired object. Block matching technique is the most popular technique for computing the motion vectors between the two frames of video sequences and different searching techniques are available to compute motion vectors between frames. Still, there is a scope for improvement in modifying or developing a new shape pattern for block matching motion estimation to find out and track the object in the video. This paper presents the several object detection and tracking methods and how block matching can be used to track object from a video.

15

Analysis of dynamical properties of object tracking system elements

Kuś Z.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2016

|

Vol. 64, nr 3

479--489

EN

The goal of this paper was to determine necessary dynamical conditions for the object tracking task. Developing these conditions required examining dynamical relationships between the UAV, camera head, disturbances and tracked object. This analysis was conducted in order to assess whether a given UAV-camera head set was suitable for a given object tracking task. The study assumed that the UAV was equipped with a flight trajectory control system. We discussed the methods of the dynamical properties description and finding a range of application for a particular set “UAV-camera head”. For each dynamical element of the examined system, we proposed a method of computing the parameters of the simulation model which corresponded to the behaviour of the real elements. In order to describe the range of the applications for the UAV-camera head set, we defined the space Ω – all combinations of the parameters which characterized the dynamics of the disturbance and object. Moreover, this study developed the method of selecting the subspace Ωs which described acceptable parameters of the object’s and disturbance’s dynamics. This paper presented the example of proper object tracking in the case of meeting the dynamical conditions and the example of losing the object in the opposite case.

16

Śledzenie obiektów z wykorzystaniem obrazowania spektralnego

Tutak K., Pieszko M.

Biuletyn Naukowy Wrocławskiej Wyższej Szkoły Informatyki Stosowanej. Informatyka

|

2015

|

vol. 5

36--41

PL

Niniejsza praca poświęcona jest analizie skuteczności śledzenia obiektów przy pomocy obrazowania spektralnego wykonywanego za pomocą 16-kanałowej kamery spektralnej rejestrującej dane w trybie wideo w zakresie 400-1000 nm. Wykorzystano algorytm Lucas-Kanade, wyznaczający przepływ optyczny w charakterystycznych punktach obrazu, określonych metodą Shi-Tomasi. Śledzenie inicjowane jest ręcznie poprzez wskazanie prostokątnego okna zawierającego obiekt. Do przetwarzania wybierany jest monochromatyczny obraz odpowiadający długości fali, dla której liczba punktów leżących w tym oknie jest największa. Zastosowano reprezentację obrazu w formie piramidy, dzięki czemu zmniejszono zależności od zmian skali obserwowanego obiektu. Otrzymane w każdym kroku śledzenia nowe pozycje punktów charakterystycznych były analizowane w celu odrzucenia obserwacji odstających. Wykonano szereg eksperymentów polegających na próbie śledzenia makiety samochodu wojskowego w trudnych warunkach oświetlenia i przy niejednorodnym tle o kolorystyce zbliżonej do barw maskujących pojazdu. Otrzymane rezultaty potwierdziły zasadność stosowania obrazowania spektralnego do śledzenia obiektów.

EN

This paper is devoted to the analysis of the effectiveness of object tracking with spectral imagery performed with a 16-channel spectral video camera operating in the 400-1000 nm range. We used the Lucas-Kanade algorithm which computes the optical flow at characteristic points of the image which were determined by the Shi-Tomasi method. The tracking is initialized manually by pointing to a rectangular window containing the object. Monochrome image corresponding to the wavelength for which the number of points lying in this window is the greatest is selected for processing. We used a representation of an image in the form of a pyramid, so that dependence on scale changes of the observed object was reduced. New positions of characteristic points received in each step of tracking were analyzed in order to reject outliers. We performed a series of experiments that tries to track military vehicle model under difficult lighting conditions and heterogeneous background of a color similar to the vehicle masking colors. Obtained results confirmed the advisability of applying spectral imagery for object tracking.

17

Badania wybranych systemów lokalnego pozycjonowania w przestrzeni

Zator S.

Zarządzanie Przedsiębiorstwem

|

2014

|

Vol. 17, nr 3

40--46

PL

Współcześnie jest wiele opracowywanych i testowanych systemów śledzenia i lokalizacji osób oraz obiektów. Ich użyteczność sprawia, że zaczęto opracowywać systemy dedykowane dla obiektów zamkniętych. Jednymi z najdokładniejszych współcześnie stosowanych systemów, pozwalających uzyskać niepewność wyznaczania współrzędnych na poziomie poniżej 1mm są laserowe systemy optyczne (np. tachimetry śledzące), ale warunkiem uzyskania pomiaru tą metodą jest konieczność „widzenia” celu. Często warunki pomiaru, np. przemieszczający się ludzie sprawiają, że pojawiają się „martwe” strefy pomiaru [10]. Drugi rodzaj systemów wykorzystuje fale radiowe bądź podczerwone, które dobrze funkcjonują w przestrzeniach otwartych. We wnętrzach mogą występować błędne odczyty położenia, wskutek wielokrotnych odbić fal elektromagnetycznych. Ostatnia grupa systemów lokalnego pozycjonowania to systemy wykorzystujące fale ultradźwiękowe. Są one przedmiotem opracowań w wielu ośrodkach naukowych.

EN

The paper presents local positioning systems of objects in area using different speeds of propagation of radio waves and ultrasound. Position of the object in three-dimensional limited area is determined by trilateration. The test results in systems based on the modules form Hexamite and the influence of the positions of the base stations on the uncertainty of determining the coordinates of a stationary object was present.

18

Aktywny system RFID do lokalizacji i identyfikacji obiektów w wielomodalnej infrastrukturze bezpieczeństwa

Cichowski J., Czyżewski A.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2014

|

nr 8-9

755--759

PL

Przedstawiono prace koncepcyjne, badawcze oraz implementacyjne skoncentrowane na praktycznej realizacji systemu detekcji obiektów z wykorzystaniem kamer wizyjnych i identyfikacji radiowej. Zaproponowano rozbudowę wielomodalnego teleinformatycznego systemu bezpieczeństwa o warstwę identyfikacji radiowej obiektów. Omówiono założenia zaprojektowanego systemu oraz opracowaną warstwę sprzętową. Zaproponowano i przedyskutowano praktyczne zastosowania opisanego systemu.

EN

Research and implementation focused on object detection application bases on video cameras and radio frequency identification are presented. The enhancement of the existing multimodal surveillance systems using radio modality for robust object detection is proposed. Assumptions of the developed system together with the background of the implementation of the hardware layer are briefly described. The practical application and the preliminary results of the experiments are discussed.

19

Metoda zdalnego zarządzania robotami mobilnymi

Żukowska I., Dimitrova-Grekow T., Salauyou V.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 7

492--494

PL

Artykuł przedstawia badania efektywności zarządzania układami mobilnymi przez Internet oraz testowanie skuteczności algorytmu śledzenia robota sterowanego zdalnie. Eksperymenty zostały przeprowadzone na zrealizowanym do tego celu systemie - serwis internetowy oferujący przeprowadzanie gry pomiędzy dwoma, zdalnie sterowanymi robotami. Do wykonania powyższych założeń wykorzystany został statystyczny algorytm śledzenia punktu oparty o rozszerzony filtr Kalmana. Przeprowadzono szereg testów.

EN

The paper presents an analysis of the effectiveness of mobile system management via the Internet [1] and testing of the effectiveness of the tracking algorithm robot controlled remotely [2, 3]. A object tracking algorithm based on the Extended Kalman Filter is implemented into a game for two robots (Fig. 1). The project proves the efficiency of the robot control and the EKF accuracy by observing and analyzing the work of the internet service, which allows two remote-controlled robots to take a part in the game [8]. Similar examples are in medicine [5] as well as international research and education [6]. All of them use advanced robotics technologies [4, 7, 9]. The robot used in the experiments is an educational robot Mindstorms NXT and in this paper we prove that it also gives many possibilities to achieve interesting results in robot remote-control and human-robot interaction (Fig. 2). In the case of tests for the reaction time of the robot on request, one can draw positive conclusions. In situations where no response is required from the server, the response time of the systems to commands from the remote computers is instant. The effectiveness of the tracking algorithm for the remote-controlled robot was tested by conducting a series of tests. They showed a proportional dependency between the velocity of the robots and the coordinate errors (Figs. 3 and 4). A possible direction of development of the system may be the use of more advanced Internet technologies, which could accelerate communication between a client and a server.

20

Vision analysis system for autonomous landing of micro drone

Skoczylas M.

Acta Mechanica et Automatica

|

2014

|

Vol. 8, no. 4

199--203

EN

This article describes a concept of an autonomous landing system of UAV (Unmanned Aerial Vehicle). This type of device is equipped with the functionality of FPV observation (First Person View) and radio broadcasting of video or image data. The problem is performance of a system of autonomous drone landing in an area with dimensions of 1m × 1m, based on CCD camera coupled with an image transmission system connected to a base station. Captured images are scanned and landing marker is detected. For this purpose, image features detectors (such as SIFT, SURF or BRISK) are utilized to create a database of keypoints of the landing marker and in a new image keypoints are found using the same feature detector. In this paper results of a framework that allows detection of definedmarker for the purpose of drone landing field positioning will be presented.