Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: obiekt manipulacji

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Avtomatizovannoe perenalaživaemoe modulʹnoe prisposoblenie tipa “prizma”

Kyrylovych V., Kruzhanivska I., Yuskiv T.

Technologia i Automatyzacja Montażu

2018

nr 3

28--34

Существующие конструкции приспособлений типа “призма” указывают только лищь на принципиальную возможность их переналадки для базирования в них объектов манипулирования (ОМ) с различными диаметральными и линейными размерами поверхностей базирования, имеют низкую производительность и неавтоматизированы при переналадке. Предлагаемая конструкция переналаживаемого приспособления типа “призма” позволяет расширять параметры технологического взаимодействия схвата (Сх) промышленного робота (ПР) с ОМ, сбазированным в приспособлении (векторы подхода Сх к ОМ, координаты точки зажима ОМ в Сх), за счет наличия двух базирующих призм, установленных с возможностью перемещения вдоль оси ОМ (реализуется модулем горизонтальных перемещений – МГП), и перпендикулярно оси ОМ (реализуется модулями вертикальных перемещений – МВП каждой из призм). Составляющими разработанной схемы компоновочной разработанного приспособления есть шаговые двигатели для перемещений рабочих органов МГП и МВП. Рабочими органами для МГП есть модуль линейных перемещений с двумя каретками, установленными в корпусе с возможностью согласованного одновременного противоположно направленного взаимного перемещения каждой из двух кареток (выпускается серийно), а для МВП – два модуля линейных перемещений с одной кареткой на каждом модуле (выпускаются серийно). На каждой из кареток неподвижно установлена одна базирующая призма МВП. Процесс наладки (переналадки) реализует разработанный модуль наладки (МАН), состоящий из блока датчиков, контролирующих величины горизонтальных и вертикальных перемещений призм при наладке приспособления для базирования в нем ОМ с другими размерами поверхностей базирования, главного контроллера, информационно взаимодействующего с персональным компьютером и с тремя парами контролер-драйвер для МГП и МВП каждой из двух базирующих призм. Процесс переналадки разработанного приспособления сводится к управлению работой шаговых двигателей, перемещаемых базирующие призмы на основании предварительно рассчитанных параметров переналадки. Предлагаемая конструкция переналаживаемого приспособления типа “призма” предназначена для использования в роботизированных механосборочных технологиях, реализуемых в гибких компьютерно-интегрированных системах серийного и мелкосерийного типов производств.

The existing designs of prismatic setup indicate only the theoretical possibility of their changeover for basing on them objects for manipulation (OM) with different diametrical and linear dimensions of the basing surfaces, have low productivity and are not automated when reconfiguring. The proposed design of a re-adjustable prismatic setup allows to advance the parameters of the technological interaction of the gripper (Gr) of the industrial robot (IR) with the OM basing on the prismatic device (translation vectors to OM, the coordinates of the clamping point of OM in Gr, due to the presence of two base prisms installed with the possibility of moving along the axis of OM (implemented by the module of horizontal displacements – MHD), and perpendicular to the axis of OM (implemented by the modules of vertical displacements – MVD of each prism). The components of the designed layout of the proposed setup are stepper motors for moving the working parts of the MHD and the MVD. The working part for MHD is a module of linear movements with two carriages having the possibility of coordinated simultaneous opposite mutual movement of each of the two carriages (manufactured commercially), and for MVD it is two linear displacement modules with one carriage on each module (manufactured commercially). On each of the carriages, a basing prism of MVD is fixed. The adjustment process is implemented with the help of developed the automated adjustment module (AAM) consisting of a block of sensors controlling the horizontal and vertical displacements of the prisms when adjusting the setup for basing OM on it with other dimensions of the basing surfaces, the main controller interacting with the personal computer and with three pairs of controller-driver for MGD and MVD of each of the two prisms. The process of readjustment of the developed setup is reduced to controlling the operation of stepper motors, moving basing prisms in accordance with previously calculated parameters of the changeover. The proposed adaptable prismatic setup is designed for using in robotic mechanic-assembly technologies implemented in flexible computer-integrated systems of large and small-scale types of production.

Zastosowanie metody płaszczyzny fazowej do badania ruchu zespołów manipulatora

Wawrzecki J., Jagiełło B.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2002

Vol. 85, nr 25

371-376

Znajomość zmian prędkości przemieszczających się zespołów ruchu manipulatora jest ważna ze względu na synchronizację współpracy manipulatora z innymi urządzeniami, np. gdy obiekt manipulacji przemieszcza się, a także w przypadku gdy należy ustalić zależność zmiany prędkości i wielkości przemieszczenia zespołów ruchu, np. ze względu na bezpieczeństwo pracy. Praktyczna realizacja tego celu wymaga zastosowania odpowiedniej aparatury umożliwiającej rejestrację obrazu płaszczyzny fazowej. Celem głównym badań jest pomiar przemieszczeń zespołu ruchu obrotowego manipulatora montażowego typu NM po wygenerowaniu sygnału STOP-AWARIA przez układ sterowania, w różnych położeniach tego zespołu.

The knowledge of velocity changes of shifting manipulator's movement sets is important due to a synchronization in cooperation in between the manipulator and other devices: for instance-when the object of manipulation shifts or when the dependence of velocity changes or changes in movement length have to be determined to maintain work safety conditions. Practical realization of that aim requires the use of proper apparatus, which can enable the recording of phase plane diagram. The main goal of the examination is to measure the shifts of NM manipulator's rotary movement sets after generating a STOP-FAILURE signal by a control system, at different positions of that set.