PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  notacja Denavita-Hartenberga
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Projekt oraz analiza kinematyczna robota pomagającego w rehabilitacji
Borowik Borys, Gruca Michał, Pyrc Michał
Przegląd Elektrotechniczny
|
2023
|
R. 99, nr 1
290--293
PL
W pracy opisano projekt robota wspomagającego pracę rehabilitanta. Stworzono konstrukcję do rehabilitacji kończyn górnych, a następnie policzono układ kinematyczny manipulatora. Napisano program w środowisku Scilab, który umożliwia obliczenie kinematyki dowolnego robota wpisując jego parametry w notacji Denavita - Hartenberga.
EN
In the paper a design of a robot applied in rehabilitation process. A stand for rehabilitation of upper limbs was developed. Next the kinematic chain for the designed manipulator was computed. A piece of software was developed in Scilab environment. It makes is possible to complete the kinematics of any robot if its parameters are written using D-H notation.
2
Content available Modeling the Kinematics of Two Robots with Denavit–Hartenberg Notation
Burghardt Andrzej, Skwarek Wincenty
Advances in Manufacturing Science and Technology
|
2020
|
Vol. 44, nr 4
121--128
EN
This article presents a description and methodology for building a kinematics model for the formation of twowheeled mobile robots transporting a beam using Denavit–Hartenberg notation. The simple and inverse kinematics tasks of this formation were solved. Solutions of kinematics tasks are presented in junction coordinates and global coordinates. The obtained results were simulated using the Matlab–Simulink package together with animation of the solution using a programmed emulator of robot work.
3
Content available Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators
Kubik I., Kwiatoń P.
Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa
|
2017
|
T. 5
39--51
EN
The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.
PL
W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe.
4
Content available remote Analityczne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F
Mazur T.
Mechanik
|
2015
|
R. 88, nr 3CD
210--217
PL
W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację Denavita – Hartenberga i przekształcenia kinematyki pozycyjnej. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.
EN
In this paper the analytical formulae for calculating of configuration coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. To solve the D-H notation and transformations of positional kinematics are used. The paper presents the results of sample calculations of configuration coordinates. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.
5
Content available remote Analiza kinematyki manipulatora o pięciu stopniach swobody
Gierlak P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2014
|
z. 86 [290], nr 4
491--500
PL
W artykule przestawiono analizę kinematyki manipulatora o pięciu stopniach swobody na przykładzie jednostki kinematycznej robota manipulacyjnego Scorbot-ER 4pc. Do opisu kinematyki układu zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Przyjęto schemat kinematyki manipulatora i podano parametry opisujące układ. Zapisano odpowiednie macierze transformacji, które zastosowano w dalszej analizie. Wyznaczono jakobian analityczny manipulatora oraz jakobian geometryczny w ciele i przeprowadzono analizę osobliwości. Są to takie konfiguracje manipulatora, w których wyznaczenie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki jest znacznie utrudnione, a przy zastosowaniu klasycznych metod – niemożliwe. Dlatego znajomość konfiguracji osobliwych jest niezbędna w celu poprawnego planowania i generowania trajektorii manipulatora. Zaprezentowana metodyka jest uniwersalna i może być stosowana do analizy kinematyki manipulatorów o innej strukturze kinematycznej niż zaprezentowana w niniejszej pracy.
EN
In the paper the kinematics analysis of 5 degrees of freedom manipulator is presented. The analysis was realised for the Scorbot-ER 4pc robotic manipulator. To describe the kinematics of the manipulator the Denavit-Hartenberg notation is used. The kinematics scheme and parameters of the manipulator as well as appropriate transformation matrices, that were used in the further analysis, are given. The analytical Jacobian of the manipulator and the geometrical Jacobian in the body are determined and the analysis of singularities is realised. In singular manipulator’s configurations the solution of the inverse kinematics problem is very difficult, and using classical methods – impossible. Therefore, knowledge of the singular configurations is necessary for the proper planning and generating the trajectory of the manipulator. The presented methodology is universal and can be used to analyze the kinematics of manipulators with a other kinematic structure that is not presented in this paper.
6
Content available Analiza położeń i przemieszczeń egzoszkieletu kończyny górnej
Głowiński S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2013
|
R. 20, nr 10
257--265, CD
PL
Głównym zadaniem egzoszkieletu jest zwiększenie siły ludzkich mięśni. Od wielu lat przeprowadzano próby poprzez zastosowanie specjalnych urządzeń. W artykule przedstawiono model kończyny górnej. Do opisania położeń łańcucha kinematycznego wykorzystano notację Denavit-Hartenberga. Model opisuje łańcuch kinematyczny otwarty o siedmiu stopniach swobody. Na podstawie danych antropometrycznych zaimplementowano długość, masę i parametry kątowe poszczególnych elementów. Następnym etapem było stworzenie modelu egzoszkieletu kończyny przy wykorzystaniu pakietu MATLAB/Simulink oraz SimMechanics. Przeprowadzono analizę kinematyki. Wyniki symulacji porównano z badaniami rzeczywistymi przemieszczeń kątowych poszczególnych segmentów.
EN
The main task of the exoskeleton is increasing the muscle power. Paper discussed the kinematic exoskeleton suit for human arms. The model of exoskeleton consist of nine degrees of freedom was calculated by using Denavit-Hartenberg notation. Based on anthropometrical parameters data were implemented to MATLAB-Simulink package and analysis of kinematics was done. The simulation results were compared with the angular displacement tests of individual segments.
7
Content available Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej
Głowiński S., Pecolt S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2012
|
R. 19, nr 9
241--246, CD
PL
W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.
EN
This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.
8
Content available Egzoszkielety – notacja Denavita Hartenberga
Głowiński S., Pecolt S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2012
|
R. 19, nr 9
233--240, CD
PL
W artykule przedstawiono koncepcję budowy egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Opracowano kinematykę prostą egzoszkieletu przy wykorzystaniu notacji Denavita – Hartenberga (DH) z określeniem parametrów DH wraz z implementacją w pakiecie MATLAB.
EN
This paper is focused on modeling of arm exoskeleton in the form of 9 DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was used to describe exoskeleton kinematic chain. Parameters DH were implemented to MATLAB package.
9
Content available remote Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-42OF
Mazur T.
Mechanik
|
2012
|
R. 85, nr 1CD
PL
W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych położenia i orientacji dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację D–H. Dla każdej osi obrotowej określono zakresy kątów nastawienia oraz dodatkowo zależność pomiędzy tymi zakresami dla osi J2 i J3. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.
EN
In this paper the analytical formulae for calculating of location and orientation coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. The D-H notation was used to solve. Ranges of angles attitude are defined for each axis of rotation. Additionally, the formulae between the ranges of angles to the axis of attitudes J2 and J3 was determined. The paper presents the results of sample calculations. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.
10
Content available remote Model matematyczny oraz wyniki symulacji ruchu 2-członowego manipulatora płaskiego
Cioska A., Pilch Z.
Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
|
2011
|
z. 2
47-61
PL
W artykule przedstawiono model dwuczłonowego manipulatora ruchu. Dla parametrów geometrycznych i masowych modelu wyprowadzono dynamiczne równania ruchu uwzględniając rozłożenie mas, straty mechaniczne oraz ich wzajemne oddziaływanie. Do opisu ruchu zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Dla wyznaczenia prędkości liniowych i kątowych układu 2-członowego wykorzystano wyznaczone Jakobiany. Dynamiczne równania ruchu zaimplementowano w środowisku Matlab-Simulink. Dla porównania uzyskanych wyników symulacji zbudowano model w programie Inventor 2010. W ostatniej części artykułu przedstawiono wyniki symulacji oraz porównano uzyskane wyniki z programu Matlab-Simulink i programu Inventor.
EN
In the article the 2-elements model of the manipulator was described. For geometrical and mass parameters of the model the move dynamic equations were derived (taking into account mass decomposition and mechanical losses). The mutual influences were taken into consideration at those equations. To the description of the manipulator move the Denavit-Hartenberg notation was applied. For determination of linear and angular velocity at the 2-elements arrangement were used appointed Jacobians. The dynamic equations of the move were implemented into Matlab-Simulink. In software Inventor 2010 was built alternative model. In the last part of article authors presented the results of investigation. The results of simulation from Matlab-Simulink and Inventor were compared.
11
Content available remote Modelowanie matematyczne dwuwarstwowych systemów pozycjonowania głowic dysków twardych jako manipulatorów
Trawiński T., Kluszczyński K.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2008
|
R. 84, nr 6
153-156
PL
W artykule przedstawiono problematykę modelowania współczesnych systemów pozycjonowania głowic stosowanych w dyskach twardych. Wprowadzone jest pojęcie dwuwarstwowego systemu pozycjonowania głowic. W wstępnej części omówiono warianty konstrukcyjne systemów pozycjonowania głowic oraz ich związki z gęstościami powierzchniowymi danych. Modele matematyczne sformułowano przy pomocy technik stosowanych w robotyce. Wykorzystując w tym celu notację Denavita-Hartenberga, teorię macierzy blokowych oraz równania Lagrange’a.
EN
One of the most interesting field of superconductors application are superconducting windings of synchronous motors and generators, made by high-Tc superconductors. The advantages of using this kind of superconducting devices, in comparison with conventional ones, are lover mass and overall dimension, which allow to use them in dimensional limiting places, such as ships and aircrafts decks.
12
Content available Modyfikacja macierzowej metody kinematyki w zakresie wyznaczania prędkości
Graboś A., Boryga M.
Inżynieria Rolnicza
|
2006
|
R. 10, nr 5(80)
179-187
PL
W pracy przedstawiono zależności opisujące prędkości liniowe środków połączeń ruchowych oraz środków mas ogniw dla otwartych łańcuchów kinematycznych. W przeciwieństwie do klasycznej metody macierzowej kinematyki, przedstawiona metoda nie wymaga różniczkowania względem czasu współrzędnych wektora położenia i stosowania operatorów różniczkowania. Weryfikację przedstawionych zależności przeprowadzono na dwóch przykładach.
EN
The study presents relations describing the linear velocity of movement connection centres and link mass centres for open kinematic chains. Contrary to the classical method of matrix kinematics, the presented method does not require differentiation against time of coordinates of position vector and applying differential operators. The verification of the presented relation was made on two examples.
13
Badanie kinematyki i dynamiki aktuatorów głowic dysków twardych z zastosowaniem notacji Denavita-Hartenberga
Trawiński T., Pilch Z.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2004
|
z. 23
421-426
PL
W artykule przedstawiono równania kinematyki i dynamiki dwuczłonowego aktuatora głowic dysku twardego, sformułowane przy pomocy notacji Denavita - Harlenberga, metod polowych MES oraz równań Eulera-Lagrange'a. Modele obliczeniowe implementowano w zintegrowanym środowisku obliczeniowym MATLAB-SIMULINK oraz MATLAB-FEMLAB.
EN
In the paper the kinematics and dynamics equations of dual stage actuator system basing on Denavit-Hartenberg notation, FEM and Euler-Lagrange methods is derived. The proposed mathematical models are implemented in MATLAB-SIMULINK and MATLAB-FEMLAB programs.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.