Projektowanie autopilota statku nie jest zadaniem łatwym z powodu dużej nieliniowości dynamik statku i różnych działających zakłóceń. Głównym celem autora niniejszego artykułu jest zaprojektowanie regulatora dla autopilota statku na podstawie metody sterowania ślizgowego. Wyniki badań symulacyjnych, uzyskane w warunkach działających zakłóceń falowych, pokazują, że zaproponowany regulator jest lepszej jakości w porównaniu z regulatorem klasycznym.
EN
Designing of ship autopilot is not easy subject because of high nonlinearity of ship dynamics and various acting disturbances. The main goal of the work is to design a proper and efficient controller for ship autopilot based on sliding mode control method. Simulation results in the rough wave condition show the better performance of the proposed controller in comparison with the classical controller.
2
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W artykule przeanalizowano wpływ strefy niejednoznaczności i strefy nieczułości regulatora trójpołożeniowego oraz korektora na jakość regulacji. Wskaźnikiem jakości regulacji jest całka z kwadratu błędu regulacji. Do wyznaczenia optymalnych wartości strefy niejednoznaczności i strefy nieczułości regulatora trójpołożeniowego dla rozpatrywanych modeli symulacyjnych wykorzystano pakiet Matlab. Analizowano również jakość regulacji trójpołożeniowej z korektorem w sprzężeniu zwrotnym regulatora oraz korektorem szeregowym. Dynamikę procesu regulacji zilustrowano za pomocą przebiegów wielkości regulowanej i błędu regulacji wywołanych skokową zmianą wartości zadanej wielkości regulowanej.
EN
Impact of ambiguous zone and insensibility zone of three-stage controller and correctors on the quality control is analysed. The quality factor of control is integral of the squared error. The optimal parameters of three-stage controller is chosen by the use of Simulink block. Moreover the quality control in the system with series corrector and feedback corrector is considered. Dynamic of control process is presented by the use of step responses.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.