Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Galicki M.

1 2000

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nonlinear control law

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Śledzenie odporne manipulatorów z ograniczeniami na sterowania

Galicki M.

Studia z Automatyki i Informatyki

2000

T. 25

83-93

W pracy przedstawiono problem odpornego sterowania robotów manipulacyjnych. Na podstawie teorii stabilności Lapunowa oraz wykorzystując uogólniony błąd śledzenia, jak również zanurzając pierwotną dynamikę manipulatora do odpowiedniej przestrzeni dynamiki błędów, zaproponowano nieliniowe prawo sterowania, które gwarantuje globalną oraz asymptotyczną stabilność błędu śledzenia. Pokazano, że oferowany schemat sterowania jest odporny na strukturalne oraz zależne od czasu zaburzenia równań dynamiki robota. W przeciwieństwie do wielu innych podejść, przedstawiony algorytm uwzględnia ograniczenia na sterowania siłowników. Podano przykład komputerowy dla robota o dwóch parach kinematycznych. Dodatkowo zaproponowany algorytm porównano (numerycznie) z klasycznym sterownikiem typu PD.

This paper addresses a problem of robust control of robotic manipulators. Based on the Lyapunov stability theory and utilizing the generalized tracking error as well as embedding prior manipulator dynamics into a suitable space of error dynamics, we propose a simple nonlinear control law which guarantees global asymptotic stability of the tracking error. This control scheme is shown to be robust to the structural and time-varying disturbances of the robot dynamic equations. As opposed to most of other existing approaches, our algorithm takes also into account actuator constraints when tracking the described trajectory. Moreover, it produces continuous controls with respect to time which are very desirable in all control algorithms. Computer simulations are presented for a two degrees-of-freedom direct drive robot arm which are in accordance with the theoretical analysis. They also confirm that the proposed control strategy provides a simple and effective means of obtaining high trajectory tracking. In addition, our control algorithm is compared numerically with a classical PD controller.