Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nonholonomic relations

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie i symulacja numeryczna ruchomych obiektów mechanicznych skrępowanych więzami nieholonomicznymi w postaci praw sterowania

Ładyżyńska-Kozdraś E.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika

2011

z. 237

5-160

W pracy przedstawiono proces modelowania i badania właściwości dynamicznych obiektów ruchomych. Opracowano uogólniony model matematyczny zawierający sprzężenie dynamiki sterowanych automatycznie, ruchomych obiektów mechanicznych z nałożonymi więzami nieholonomicznymi, traktowanymi jako prawa sterowania. Obiekty ruchome - lotnicze, morskie, pojazdy sterowane automatycznie, roboty przemysłowe - mają ograniczenie stopni swobody poprzez sterowanie. Nałożone więzy ograniczające ruch swobodny, będące więzami nieholonomicznymi, potraktowano jako prawa sterowania. Prawa te zostały wprowadzone w ten sposób, że stanowią geometryczne i kinetyczne związki uchybów między parametrami zadanymi i realizowanymi w czasie ruchu obiektu. Do opisu dynamiki układów zastosowano równania Boltzmanna-Hamela we względnych układach odniesienia związanych z poruszającym się obiektem lub równania Maggiego dla obiektów opisanych w układzie inercyjnym. W ten sposób, przez sterowanie, uzyskano ścisły związek dynamicznych równań ruchu z prawami sterowania. Opracowany uogólniony model matematyczny stanowi uniwersalne narzędzie, mające zastosowanie w technicznych zagadnieniach związanych ze sterowanymi obiektami wojskowymi i przemysłowymi oraz w komunikacji lądowej, morskiej i powietrznej.

The paper presents the process of modelling and investigation of dynamic properties of mobile objects. A general mathematical model was formulated, combining dynamics of automatically controlled movable mechanical objects with imposed non-holonomic constraints treated as control laws. Moving objects - aircrafts, ships, automatically controlled vehicles, robots - have, by controlling, a limitation of degrees of freedom. The imposed constraints limiting free motion which are non-holonomic constraints were treated as control laws. These laws were introduced as geometrical and kinematical relations of deviations between specified and arrant values of the parameters of moving objects. To describe the dynamics of the systems, we applied Boltzmann-Hamel equations in the relative reference system connected with the moving object or Maggi equations for the objects described in the inertial system. In this way, by controlling, we obtained the conjugated relation of the dynamic equations of motion with the control laws. The formulated general mathematical model is a universal instrument with many technical applications to problems connected with control of military industrial objects or in air, sea and ground based service.