Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Analiza możliwości poprawy zdolności pokonywania przeszkód przez pojazdy wysokiej mobilności z napędem hydrostatycznym

Dąbrowska A., Konopka S., Łopatka M. J., Spadło K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

907--915, CD 1

PL

W pracy przeprowadzono analizę prędkości poszczególnych kół pojazdu wysokiej mobilności podczas pokonywania wybranych przeszkód terenowych. Jako reprezentatywne wybrano pokonanie przeszkody typu krawężnik oraz podjazd. W oby przypadkach posłużono się modelem komputerowym pojazdu z napędem na 4 koła. W pierwszej kolejności przebadano proces pokonywania przeszkód przez pojazd niewyposażony w układ kontroli poślizgu. Zarówno podczas pokonywania krawężnika jak i nachylenia terenu pojazdu nie pokonał założonych przeszkód. Analizy wykazały powstawanie nadmiernego poślizgu na kołach przednich. Wyposażenie pojazdu w układ kontroli poślizgu pozwoliło na pokonanie wybranych przeszkód. W momencie powstania nadmiernego poślizgu kół przednich zostawały one obciążane momentem hamującym, co powodowało wzrost momentu napędowego generowanego przez pozostałe koła. W pracy wykazano brak istniejących rozwiązań kontroli poślizgu dla pojazdów wysokiej mobilności. Zaproponowano układ oparty o istniejące komponenty umożliwiający kontrolowanie poślizgu w czasie rzeczywistym.

EN

This paper shows analyses of wheels speed of high mobility vehicles during overcoming typical obstacles. As representative obstacles curb and land inclination were selected. In both cases the computer model of 4 wheel drive vehicle was used. Firstly, the process of overcoming obstacles was research by model without slip control system. The model of vehicle did not negotiate the obstacles and the analyses showed that the excessive slip appears on front wheel. After equipping model of vehicle with it was able to overcome obstacles. When slip on front wheel was excessive the slip control system generated braking torque. As a result torque generated by rear wheel was increased. This paper shows that there is no existing solution of slip control for high mobility vehicles. Hence, the slip control system based on existing components working in real time was proposed.

2

Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of unmanned ground vehicle

Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 4

413--427

EN

The study presents the issue of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems of high mobility vehicles, and its impact on the presence of the unfavourable phenomenon of circulating power. Furthermore, it presents a theoretical discussion concerning the capacity of the compensation of kinematic discrepancy by a hydrostatic drive system on the basis of tests using static characteristics.

PL

W opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały rozważania teoretyczne dotyczące zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej przez hydrostatyczny układ napędowy na podstawie badań z wykorzystaniem charakterystyk statycznych.

3

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznych układów napędowych bezzałogowych platform lądowych

Konopka S., Łopatka M.J., Przybysz M.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

101--102

EN

In the paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic driving systems in high mobility vehicle was presented. As well as its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power. Moreover, theoretical aspect of kinematic discrepancy possibility of compensation by hydrostatic driving system based on researches which used static characteristic was presented.

PL

Bezzałogowe platformy lądowe (BPL) powinny cechować się wysoką mobilnością, zapewniającą im zdolność do poruszania się w trudnym terenie, niezbędną dla wsparcia działań ratowniczych i wojskowych prowadzonych w trudnym terenie. Obejmują m.in.zdolność poruszania się pojazdu po terenie niskiej nośności o małych nierównościach CI=150kPa (np.teren podmokły) jak i teren wysokiej mobilności o znacznych nierównościach terenowych wynoszących 20–30cm (np.gruzowiska). Dodatkowo pojazd powinien mieć zdolność pokonywania przeszkód terenowych (powalone pnie drzew, rowy) oraz jazdy po terenie o znacznym nachyleniu 40% (22o) [1, 2]. Wymagana mobilność może być zapewniona dzięki zastosowaniu hydrostatycznego układu napędowego [4, 5], wielokołowego układu jezdnego oraz zawieszenia o wysokim skoku koła, zastosowanew bezzałogowej platformie lądowej Marek zbudowanej w KBM WAT (rys.1). Jednym z głównych problemów występujących podczas jazdy po terenie o dużych nierównościach jest wystąpienie niezgodności kinematycznej, która może prowadzić do powstania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Polega ono na wprowadzeniu do układu napędowego przez koło hamujące pojazd dodatkowej mocy, pochodzącej od podłoża, co jest przyczyną nadmiernego obciążenia układu napędowego mechanizmu jazdy, spadku jego ogólnej sprawności oraz obniżenie trwałości komponentów układu. W celu wyeliminowania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej należy zapewnić zdolność kompensacji niezgodności kinematycznej przez układ hydrostatyczny poprzez umożliwienie dostosowania prędkości obrotowej kół do pokonywanej drogi. W niniejszej pracy podjęto się oszacowania wartości oraz zbadania możliwości kształtowania wartości kompensacji niezgodności kinematycznej w hydrostatycznym układzie napędowym bezzałogowej platformy lądowej na drodze przecieków wewnętrznych elementów układu na podstawie charakterystyk statycznych. W tym celu dla porównania do analizy przyjęto silniki hydrostatyczne o konstrukcji gerotorowej i tłokowej oraz dzielniki przepływu różniące się między sobą dokładnością podziału strumienia czynnika roboczego. Dodatkowo przyjęto do analizy połączenie silników hydraulicznych w konfiguracji równoległej (wykorzystywana jako bieg terenowy) oraz szeregowej (bieg szosowy).

4

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej

Dąbrowska A., Jaskółkowski M., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Zadania stawiane bezzałogowym platformom lądowym podczas działań ratowniczych oraz realizacji misji wojskowych pociągają za sobą wysokie wymagania w zakresie ich mobilności i manewrowości. Jednym z głównych układów w pojazdach mających zasadniczy wpływ na wymienione cechy jest układ napędowy jazdy. Zalety hydrostatycznych układów napędowych takie jak możliwość bezstopniowej zmiany przełożenia przekładni, zabezpieczenie silnika napędowego przed przeciążeniem, szeroki zakres prędkości obrotowych silników hydraulicznych powoduje, że są one powszechnie stosowane w pojazdach oraz maszynach przeznaczonych do pracy w trudnych warunkach terenowych, przykładem których są maszyny robocze. W niniejszym opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały wyniki badań niezgodności kinematycznej hydrostatycznego układu napędowego przeprowadzonych na obiekcie fizycznym oraz analiza zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej. Obiektem przyjętym do badań eksperymentalnych była sześciokołowa bezzałogowa platforma lądowa Marek o burtowym układzie skrętu.

EN

Tasks that have to be performed by unmanned ground vehicle (UGV) during rescue operations and military missions set up high requirements for their mobility and maneuverability. A significant impact on these features has vehicle drive system. Advantages of hydrostatic drive systems like steeples changing of the gear unit, engine from overload protection, and a wide range of rotational speed in hydraulic engines make them commonly used in vehicles and machines intended for heavy terrain works. In this paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems in high mobility vehicles and its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power was presented. Moreover, the results of research concerning kinematic of discrepancy hydrostatic drive system carried out on a physical object were described and an analysis of the ability of kinematic discrepancy compensation was presented.