Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nieliniowy model regresji

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

O identyfikacji parametrów fizycznych wahadła podwójnego.

Arent K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

119-126

Artykuł jest poświęcony zagadnieniu identyfikacji parametrów fizycznych manipulatora, które nie wchodzą w afiniczny związek ze znanymi funkcjami mierzalnych sygnałów. Rozważane jest wahadło podwójne, złożone z prostopadłościennych ogniw. Parametrami, będącymi przedmiotem zainteresowania są długości, szerokości i masy poszczególnych członów. Pokazano, że są one identyfikowalne, następnie skonstruowano dobrze uwarunkowany algorytm identyfikacji tych parametrów i zilustrowano jego zachowanie wynikami badań symulacyjnych.

The paper is addressed to the problem of identification of manipulator physical parameters, which cannot be combined with known functions of measurable signals in the form of a linear regression model. We consider a double pendulum with cuboidal links, lengths and masses to be the parameters of our interest. It appears that these are identifiable. We propose a well conditioned algorithm capable to directly identify these parameters from data and illustrate its behavior by means of simulations.