Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2024

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nieliniowe sterowanie odporne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Proste, odporne sterowanie położeniem serwonapędu

Jastrzębski Marcin, Kabziński Marcin, Mosiołek Przemysław

Przegląd Elektrotechniczny

2024

R. 100, nr 3

32--39

W pracy pokazano prosty regulator położenia serwonapędu, wykorzystujący tylko wiedzę o strukturze nieliniowego modelu i ograniczeniach spełnianych przez poszczególne składniki. Pożądany przebieg położenia i prędkości jest uzyskany poprzez narzucenie zmiennego w czasie ograniczenia na sygnał agregujący informację o błędzie śledzenia położenia i prędkości. Metoda pozwala na wyznaczenie maksymalnego sterowania (prądu serwonapędu) koniecznego do zrealizowania celu sterowania przy istniejących warunkach początkowych i przy wybranej trajektorii zadanej. Sterowanie jest ograniczone i polega na właściwej reakcji w przypadku, gdy trajektoria zbliża się do bariery, której kształt odpowiada za narzucone właściwości przebiegu przejściowego i quasi-ustalonego w napędzie.

The paper presents a simple servo drive position controller, using only the knowledge about the structure of the non-linear model and the constraints fulfilled by its particular components. The desired position and velocity transient is obtained by imposing a time-varying constraint on the signal aggregating the position and velocity tracking error information. The method allows to determine the maximum control (servo drive current) necessary to achieve the control aim starting from the existing initial conditions and with the selected reference trajectory. The control is constrained and consists in the proper reaction when the trajectory approaches the barrier, the shape of which is responsible for the imposed properties of the transient and quasi-steady state in the drive.